[发明专利]GLONASS频间偏差精确估计方法

权利要求书

1.GLONASS频间偏差精确估计方法，其特征是，包括：

步骤1，利用一组GNSS接收机观测GLONASS和GPS同步的观测数据，所述的观测数据包括相位观测数据和伪距观测数据；

步骤2，根据第1历元的GPS观测数据进行RTK定位得到固定解，并获取第1历元的各GNSS基线的基线向量值；

步骤3，基于卫星频率数之差最小原则选取参考卫星；

步骤4，利用基线向量值计算双差星地距，并计算第1历元下全部的GPS双差宽巷模糊度的浮点解和卫星频率数之差不大于4的GLONASS双差宽巷模糊度的浮点解；

步骤5，对GPS双差宽巷模糊度和GLONASS双差宽巷模糊度的浮点解直接取整，固定第1历元下GLONASS和GPS的双差宽巷模糊度，根据固定的GLONASS和GPS的双差宽巷模糊度和双差宽巷观测值，采用序贯滤波法估计频间偏差斜率，获得基于部分宽巷观测值的频间偏差斜率估计值；

步骤6，利用基于部分宽巷观测值的频间偏差斜率估计值，计算卫星频率数之差大于4的GLONASS双差宽巷模糊度，获得卫星频率数之差大于4的GLONASS双差宽巷模糊度的浮点解，对该浮点解取整以固定GLONASS的双差宽巷模糊度；

步骤7，利用第1历元下GLONASS和GPS全部的双差宽巷模糊度和双差宽巷观测值，采用序贯滤波法估计频间偏差斜率，即基于全部宽巷观测值的频间偏差斜率估计值；

步骤8，根据基于全部宽巷观测值的频间偏差斜率估计值以及GLONASS和GPS的双差L1和L2观测值，采用观测方程解算GPS和GLONASS的双差L1和L2整周模糊度的浮点解；

所述的观测方程如下：

其中：

和分别表示测站r、m和卫星i、j间GPS的双差L1和L2观测值；

和分别表示测站r、m和卫星i、j间GLONASS的双差L1和L2观测值；

和分别表示卫星i、j和测站r、m间GPS的双差L1和L2整周模糊度；

和分别表示卫星i、j和测站r、m间GLONASS的双差L1和L2整周模糊度；

和分别表示GPS的双差L1和L2观测值的量测噪声；

和分别表示GLONASS的双差L1和L2观测值的量测噪声；

γ_rmL1和γ_rmL2分别表示基于L1和L2的频间偏差斜率值；

kⁱ和k^j分别表示GLONASS卫星i、j的频率数；

λⁱ、λ^j分别表示卫星i、j的载波波长；

为接收机到卫星的几何距离的站星双差；

步骤9，利用LAMBDA法对GPS和GLONASS的双差L1和L2整周模糊度的浮点解进行固定，根据GLONASS和GPS全部的双差L1和L2整周模糊度与双差L1和L2观测值，采用序贯滤波法估计基于L1和L2的频间偏差斜率估计值；

步骤10，判断下一个历元是否有观测数据，若有，则跳回步骤8，重新执行步骤8时，采用第1历元的基于全部宽巷观测值的IFB rate，GLONASS和GPS的双差L1和L2观测值采用下一历元的GLONASS和GPS的双差L1和L2观测值；若没有，输出基于L1和L2的频间偏差斜率估计值。