[发明专利]一种适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车

权利要求书

1.一种适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，它主要由一个带遥控的球形主动轮、一个带一组万向轮的车壳组成，其特征在于所述的车壳由一球形顶面和球形顶面周边相连的至少三根垂直下接支腿以及支腿底端部设置的万向轮组成；所述的球形主动轮置于车壳球形顶面的内部。

2.根据权利要求1所述的适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，其特征在于所述的球形主动轮由内外两球体组成，其中外球体由两个半球形外壳拼接而成；内球体是一种带盖的半球壳，半球壳的球面上开设有两个分别用于装设内球车轮的平行槽，所述内球车轮的外轮面接触所述的外球体的内面；所述内球车轮分别通过车轮轴连接半球壳内腔中安装的电机，在半球壳内腔中还安装有内置的单片机、遥控接收装置和电池。

3.根据权利要求1或2所述的适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，其特征在于所述的球形主动轮通过磁悬浮或球面滑动与车壳球形顶面的内表面接触联系，当采用球面滑动联系时，所述球形主动轮的外球体外表面与车壳球形顶面的内表面之间接触面采用石墨等润滑性能良好的材料制作；所述车壳球形顶面的上面可设置用于固定清洗装置或探测装置的平台。