[发明专利]一种扫地机及其防跌落方法

权利要求书

1.一种扫地机器人防跌落方法，其特征在于，包括：

防跌落检测单元检测到机器人处于不同的状态，包括正常、离地、悬架以及跌落状态；

控制单元接收防跌落检测单元检测到的机器人处于不同的状态的信息，生成相应的不同的控制信息发送给行走单元和清洁单元；

行走单元和清洁单元根据所述不同的控制信息带动机器人执行相应的工作模式；

防跌落检测单元包括在机器人底座的前进方向的前端以及左右两端三个位置分别成对设置红外发射装置和红外接收装置；

防跌落检测单元检测到机器人处于不同的状态的方法，包括：

红外发射装置发射垂直地面的红外信号，红外接收装置接收由地面反射的所述红外信号，当红外接收装置接收信号突然消失或变化比较大时，将三个红外接收装置的接收信号数据发送给控制单元；

控制单元根据接收的所述三个红外接收装置的信号数据判断机器人处于正常、离地、悬架以及跌落状态包括：

当三个红外接收装置的信号数据同时保持相同的波形变化，判断机器人机器处于正常；

当三个红外接收装置的信号数据同时处于最大时，判断机器人机器处于离地状态；

当第一红外接收装置的信号数据在设定时间内一直大于其他两个信号数据，并且第一红外接收装置的信号数据已经达到最大值，判断机器人在所述第一红外接收装置一侧处于跌落状态；

当第二红外接收装置的信号数据在设定时间内一直大于其他两个信号数据，并且第二红外接收装置的信号数据有一定的波动幅度，判断机器人在所述第二红外接收装置一侧处于悬架状态。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，所述行走单元包括两个驱动轮和一个平衡轮。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，所述清洁单元包括清洁扫刷和清洁滚刷。

4.根据权利要求2所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，所述平衡轮为万向轮。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，所述清洁扫刷为两个，对称的设置在本体的底部两侧。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，所述机器人处于不同的状态还包括跨越间隙或圆孔状态。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，包括：所述控制单元根据接收的所述三个红外接收装置的信号数据判断所述机器人处于跨越间隙或圆孔状态：

当第三红外信号传感器的信号数据发生变化，且变化时间小于设定最小值，判断所述第三红外信号传感器的一侧处于跨越间隙或圆孔状态。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，所述行走单元和清洁单元根据所述不同的控制信息带动所述机器人执行相应的工作模式包括：

当判断处于正常述机器人处于正常以及跨越间隙或圆孔状态，所述机器人执行正常模式，所述行走单元正常行走，所述清洁单元正常清扫；

当判断所述机器人处于离地状态，所述机器人启动报警程序发出报警信号，所述行走单元停止行走，所述清洁单元停止清扫；

当判断所述机器人其中一侧处于悬架状态，所述机器人启动自动脱困模式，所述行走单元转向行走，所述清洁单元正常清扫；

当判断所述机器人其中一侧处于跌落状态，所述机器人启动退回模式，所述行走单元向相反方向行走一段时间后转向行走，所述清洁单元停止清扫在转向行走后正常清扫。