[发明专利]检测车辆运动状态的转向系统

权利要求书

1.一种转向系统，包括：

控制模块，所述控制模块被配置为：

计算状态标识值，所述状态标识值指示车辆运动状态；

基于所述状态标识值生成参考扭矩信号；以及

基于所述参考扭矩信号生成马达辅助扭矩信号；以及

横摆观测器模块，所述横摆观测器模块被配置成基于行车轮角度信号、车速信号和测得的横摆角速率信号计算第一横摆角速率和横摆加速度，其中所述第一横摆角速率和所述横摆加速度被用于计算所述状态标识值。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，基于车速信号、横摆角速率信号和指示所述转向系统的马达的位置的角度信号计算所述状态标识值。

3.根据权利要求1所述的转向系统，其中，检测到的所述车辆运动状态是动态。

4.根据权利要求1所述的转向系统，其中，检测到的所述车辆运动状态是稳态。

5.根据权利要求1所述的转向系统，其中，基于所述状态标识值通过混合第一齿条力和第二齿条力生成所述参考扭矩信号，其中所述第一齿条力基于车速信号与马达角度生成，所述第二齿条力基于马达扭矩和向所述转向系统的方向盘提供的输入扭矩生成。

6.根据权利要求1所述的转向系统，还包括参考横摆模块，参考横摆模块被配置为基于所述行车轮角度信号和所述车速信号计算参考横摆角速率和参考横摆加速度，其中所述参考横摆角速率和所述参考横摆加速度被用于计算所述状态标识值。

7.根据权利要求6所述的转向系统，还包括误差计算模块，误差计算模块被配置为通过分别计算所述第一横摆角速率和所述参考横摆角速率之间的差异以及所述横摆加速度和所述参考横摆加速度之间的差异来计算横摆角速率误差和横摆加速度误差，其中所述第一横摆角速率和所述横摆加速度被用于计算所述状态标识值。

8.根据权利要求1所述的转向系统，还包括条件阈值计算模块，条件阈值计算模块被配置为计算对应于来自多个转向过度条件和转向不足条件的每个条件的多个阈值。

9.根据权利要求8所述的转向系统，其中，基于车速信号计算所述阈值。

10.根据权利要求8所述的转向系统，其中，基于表面摩擦信号计算所述阈值。

11.一种由转向系统计算辅助扭矩的方法，所述方法包括：

由所述转向系统检测非中性的车辆运动状态，包括：

计算横摆角速率误差和横摆加速度误差；以及

将所述横摆角速率误差和所述横摆加速度误差与分别对应于多种类型的所述车辆运动状态的多个阈值相比较；

作为响应，基于一类型的所述车辆运动状态确定混合因子；

通过基于所述混合因子混合来自车辆模型的第一齿条力和来自转向系统观测器模型的第二齿条力生成齿条力信号；以及

基于所述齿条力信号生成所述辅助扭矩。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述车辆运动状态是动态条件。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述车辆运动状态是稳态条件。