[发明专利]一种新型带臂四旋翼无人机

权利要求书

1.一种新型带臂四旋翼无人机，包括四旋翼无人机部分，其特征是：还包括分别与四旋翼无人机部分连接的图像传输部分、多自由机械臂部分、机械爪部分和云台摄像部分，其中：

所述四旋翼无人机部分包括主结构碳素十字支架、上云台、下云台、基座、电机和旋翼，两个主结构碳素十字架通过中间的沟槽相互扣合，上云台与图像传输部分连接，下云台与多自由机械臂部分连接，电机与基座扣合，基座与主结构碳素十字架连接，旋翼分别与电机连接；

所述图像传输部分包括支撑云台和运动摄像机，运动摄像机与支撑云台固定，支撑云台与四旋翼无人机部分上云台连接；

所述多自由度机械臂部分包括机械爪、旋转直臂、机械联臂部分、机械爪与机械联臂连接，在机械爪与机械联臂的关节连接处分别设有舵机，与电机连接；

所述机械爪部分包括机械爪的A侧钳子和B侧钳子，A侧钳子和B侧钳子可以在齿轮啮合传动下实现机械爪的开合，共同组成机械爪的夹持部分，机械爪与旋转直臂通过舵机及滚针轴承连接，通过舵机的转动使机械爪可以进行360度的转动。

2.根据权利要求1所述的新型带臂四旋翼无人机，其特征是：所述机械爪的夹持部分还包括A挡板和B挡板，分别用于固定机械爪左右两个夹紧板和传动的A齿轮、B齿轮和C齿轮，A齿轮为传动齿轮，与舵机相配合，A侧钳子与B齿轮配合，B侧钳子与C齿轮相配合，B、C齿轮相互啮合，分别控制A、B侧钳子的开合。

3.根据权利要求1所述的新型带臂四旋翼无人机，其特征是：所述机械联臂部分包括A拉杆、B拉杆和C拉杆，A拉杆与套筒连接，套筒与轴相连接，轴与A侧板的轴承过盈配合，A拉杆和B拉杆通过夹持端连接件连接，B拉杆与舵机连接件连接，舵机连接件与B侧板上的舵机连接，A拉杆、B拉杆和C拉杆通过后摇臂相互连接，随着舵机的转动，B拉杆带动A拉杆、C拉杆运动，联臂部分做舒张运动，完成联臂的上下运动，各部分通过舵机的旋转，实现机械联臂部分的转动及机械爪的夹持。

4.根据权利要求1所述的新型带臂四旋翼无人机，其特征是：所述云台摄像部分与图像传输部分连接，云台部分为三轴云台，俯仰角度为-90度至30度，俯仰转动速度为90度/秒。

5.根据权利要求1所述的新型带臂四旋翼无人机，其特征是：所述四旋翼无人机部分还包括支撑脚架，与主结构碳素十字支架连接。

6.根据权利要求1所述的新型带臂四旋翼无人机，其特征是：机械臂与无人机主体连接位置为沟槽卡扣式设计，更换不同类型的机械臂或者是传感器时，只需要将两个紧固螺丝拧出，将原有机械臂通过沟槽滑出，再更换新的传感器或是机械臂从滑槽中滑入，将紧固螺丝拧紧即可。