[发明专利]一种电动自行车调速控制系统及方法

权利要求书

1.一种电动自行车调速控制方法，其特征在于：所述方法基于如下系统实现：包括刹车、手油门、巡航开关、电动机控制器、总控制器，总控制器与刹车、手油门、巡航开关、电动机控制器均电连接，巡航开关有ON、OFF两档，拨动时向总控制器发送ON/OFF信号，实现档位切换，总控制器接收手油门命令和刹车命令，并向电动机控制器发送转速控制命令；

所述方法设置有手动状态、待巡航状态、巡航状态、刹车状态和急停状态五种判断逻辑，

优先判断刹车命令；

其次判断巡航开关档位，如果不在巡航档位，系统进入手动状态；如果在巡航档位，判断当前时刻前T秒内车速波动以及车速是否为零，如果车速在前T秒内波动小于阈值V₁，则直接进入巡航状态，否则进入待巡航状态；

如果车速在前T秒内的波动大于最大刹车加速度与T秒的乘积，即V₂，则判定此时电动自行车行驶过程遇到碰撞特殊情况，进入急停状态；

在从巡航状态退出时，当手油门速度与当前速度的差值低于阈值V₃后，再彻底退出巡航状态；

在巡航状态下，首先检测当前车速V，并设定为巡航状态下的巡航速度，此时转速信号的大小仅取决于巡航速度，与手油门命令无关；

当驾驶员操作刹车发出刹车命令或者检测车速波动大于V₂时，直接退出巡航状态，并重新判断分配电动自行车状态；

当巡航开关变为OFF档时，总控制器判断手油门车速Vc与当前速度V的差值，当|Vc-V|>V₃时，控制车速V以每秒钟V₄的变化量向手油门转速Vc靠近，直到差值小于阈值V₃后，彻底退出巡航状态，并重新判断分配电动自行车状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在刹车状态下，无论手油门命令或巡航速度为多少，总控制器向电动机控制器发送转速信号的值均为0，

若驾驶员松开刹车，则检测手油门命令是否为0，直到为0后总控制器才能再次接收手油门命令，系统退出刹车状态，并重新判断分配电动自行车状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在急停状态下，无论手油门车速或巡航速度为多少，总控制器向电动机控制器发送转速信号的值均为0，电动自行车迅速减速制动，直到车速为0后，退出急停状态，并重新判断分配电动自行车状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在待巡航状态下，总控制器接收手油门命令，转化为转速命令后发给电动机控制器，

当驾驶员操作刹车发出刹车命令，或者巡航开关变为OFF档，系统退出待巡航状态；

当T秒内车速波动小于阈值V₁或大于阈值V₂且不为零时，系统退出待巡航状态，并重新判断分配电动自行车状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在手动状态下，总控制器接收手油门发出的手油门命令，转化为转速命令后发给电动机控制器；

当驾驶员操作刹车发出刹车命令或者巡航开关变为ON档时，系统退出手动状态，并重新判断分配电动自行车状态。