[发明专利]一种基于时序的移动节点蒙特卡洛定位方法

权利要求书

1.一种基于时序的移动节点蒙特卡洛定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、锚节点将自身信息分别传递给其周围的一跳和二跳邻居锚节点；

S2、锚节点以一定的时间间隔发射扫描波信号，以判断目标定位节点是否达到定位时刻，当目标定位节点在接收到其周围至少3个一跳邻居锚节点的信息时即达到定位时刻，达到则执行步骤3，否则经下一周期继续判断；其中，设R为锚节点的通信半径，为目标定位节点移动的最大速度，则锚节点发射扫描波的时间间隔为；

S3、由目标定位节点周围至少3个邻居锚节点根据各自的扫描波信号反馈时序信息，构建定位节点采样区域；

S4、利用蒙特卡洛定位方法获取定位节点采样区域，对定位节点采样区域和求交集，得到定位节点采样区域；

S5、在定位节点采样区域中，随机抽取样本数为N的样本集；

S6、通过过滤公式判断样本集中的每个样本是否有效，即符合过滤公式的为有效样本点，不符合过滤公式的为无效样本点，需滤除；

所述过滤公式为：，用于滤除与锚节点间的距离大于其一倍通信半径的无效样本点；式中，S为未知节点周围的一跳锚节点的集合，R为锚节点的通信半径，s代表锚节点；

S7、经过滤公式过滤后，当样本集中的有效样本点数目为N时，则执行步骤8，否则返回执行步骤5；

S8、计算目标定位节点在t时刻的位置信息，该时刻定位结束，转步骤3执行下一时刻定位。

2.根据权利要求1所述的基于时序的移动节点蒙特卡洛定位方法，其特征在于，上述步骤3构建定位节点采样区域，具体包括以下步骤：

1）确定t时刻目标定位节点周围的至少3个邻居锚节点，对各个锚节点扫描波的反馈时间进行排序，根据时序分别以不同的邻居锚节点为圆心，以该锚节点与其他邻居锚节点间的距离为半径画圆；

2）由包含时刻目标定位节点的圆两两相交，围成不规则的定位节点采样区域；

3）对定位节点采样区域的顶点进行筛选；

4）做不规则定位节点采样区域的外接矩形，由该外接矩形代替不规则的定位节点采样区域，即初步构建了定位节点采样区域。

3.根据权利要求1或2所述的基于时序的移动节点蒙特卡洛定位方法，其特征在于，上述步骤5中，样本集的样本数N与目标定位节点移动的最大速度，及定位精度要求相关；样本数N的优选取值范围为140~170。