[发明专利]基于六轴机械手平台的TFT液晶屏装配方法及系统

权利要求书

1.基于六轴机械手平台的TFT液晶屏装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：检测物料是否合格，是则执行步骤2，否则执行步骤12，

所述物料为未装配液晶屏的汽车组合仪表，

步骤2：利用六轴机械手将物料移动至物料仓，然后执行步骤3，

步骤3：判断物料仓是否存在物料，是则执行步骤6，否则返回步骤2，

步骤4：利用六轴机械手将待装配液晶屏抓取至定位机构中，然后执行步骤5，

步骤5：利用定位机构对待装配液晶屏定位至装配状态，然后执行步骤6，

所述装配状态为待装配液晶屏的线缆连接端能够插入印制板连接器的状态，

所述印制板连接器位于物料仓内的未装配液晶屏的汽车组合仪表上，

步骤6：利用六轴机械手夹取待装配液晶屏的线缆，将线缆连接端插入印制板连接器的插孔内，然后执行步骤7，

步骤7：利用六轴机械手将印制板连接器卡扣压紧，收回六轴机械手，然后执行步骤8，

步骤8：拍摄线缆连接端和印制板连接器当前状态的图像，获得线缆连接端和印制板连接器的状态图像，然后执行步骤9，

步骤9：将步骤8获得的状态图像与标准状态图像进行对比，若二者相同则执行步骤10，否则执行步骤12，

步骤10：在线缆连接端和印制板连接器的交接处涂胶，然后执行步骤11，

步骤11：利用六轴机械手将待装配液晶屏装配在物料的液晶屏安装槽内，完成液晶屏装配，然后执行步骤12，

步骤12：记录当前所有工位信息，结束工作。

2.根据权利要求1所述的基于六轴机械手平台的TFT液晶屏装配方法，其特征在于，

步骤3中利用光电传感器来判断物料仓是否存在物料。

3.根据权利要求1所述的基于六轴机械手平台的TFT液晶屏装配方法，其特征在于，

步骤6中，首先在电缸内设置插接深度，然后再将线缆连接端按照所设置的插接深度插入印制板连接器的插孔内。

4.根据权利要求1所述的基于六轴机械手平台的TFT液晶屏装配方法，其特征在于，

步骤9中，所述标准状态图像所显示的画面为印制板连接器的卡扣与线缆连接端上的定位线重合，

所述线缆连接端上的定位线为垂直于线缆长度方向的白色线段，定位线的长度等于线缆的宽度，定位线与线缆连接端端面的距离为8mm。

5.根据权利要求1所述的基于六轴机械手平台的TFT液晶屏装配方法，其特征在于，步骤10中，首先设置胶的体积，然后按照设定体积对交接处进行涂胶。

6.根据权利要求1所述的基于六轴机械手平台的TFT液晶屏装配方法，其特征在于，步骤12中当前工位信息记录在生产线服务器和工位托盘的射频识别器中。

7.根据权利要求1所述的基于六轴机械手平台的TFT液晶屏装配方法，其特征在于，

步骤11所述利用六轴机械手将待装配液晶屏装配在物料的液晶屏安装槽内的具体方法为：

利用六轴机械手将液晶屏安装槽边的弹簧挡块拉开，

然后将待装配液晶屏嵌入在液晶屏安装槽内，

收回六轴机械手，使得液晶屏安装槽边的弹簧挡块还原，

利用弹簧挡块将液晶屏固定在安装槽内，完成待装配液晶屏的装配。