[发明专利]一种带有升降平台的四驱越障侦查机器人

权利要求书

1.一种带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于包括有升降装置、控制模块、机器人主体及防震装置，其中的防震装置的设计与机器人主体融为一体，通过贯穿整个机身的主轴为中间轴，使用型材搭设充当机身的主要框架，并在框架内安装控制模块；分别在机身框架上安装对称于中间轴的前后轮的模块，并使用球铰链和杆件相连，越障或经过崎岖路面时，前后轮模块绕中间轴转动，通过球铰链带动连杆将轮垂直方向上的直线运动为杆件和铰链之间的转动，并通过机身上安装的限位装置限定轮绕中间轴上下移动的角度，从而使机身上方平台保持稳定水平。升降装置安装在机身上表面的平台之上，通过电动推杆带动活塞对气缸进行冲放气，从而推拉气缸活塞，使平台完成竖直方向上的升降动作。

2.根据权利要求1所述的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于具有独立的升降平台模块与机器人主体。

3.根据权利要求1所述的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于设置有机体中间轴，轴上开设至少一个用于安设铰链的通孔，单独的轮模块安置于中间轴上并通过至少两个轴承进行限位。

4.根据权利要求1所述的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于电池模块与控制模块上下布置并在前后轮模块与机体框架构成的中心。

5.根据权利要求3所述的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于轮模块相对于机体框架独立存在，每个独立的轮模块均由独立的两个电机驱动，单个轮模块上对称设置有至少一对球铰链，轮毂与电机轴的通过销与轴帽固连。

6.根据权利要求1所述的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于前后轮之间至少由一对铰链-横杆结构连接，机身与横杆至少由一对铰链机构连接。

7.根据权利要求1所述的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于升降平台内由至少一根电动推杆带动活塞拉伸进行冲放气使平台动作。

8.根据权利要求7所述的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于升降平台内至少布置有两个气缸和气缸活塞杆，气缸活塞杆与电动推杆平行布置。

9.根据权利要求7所述的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，其特征在于电动推杆与通过铰链与框架连接限位，推杆端通过销与从动装置连接，从动装置与气缸活塞杆连接。