[发明专利]一种可智能转换四轮或两轮模式的平衡车

说明书

技术领域

本发明涉及平衡车的技术领域，特别是一种可智能转换四轮或两轮模式的平衡车。

背景技术

随着社会的进步和科学技术的发展，人们对生活质量和工作条件的要求越来越高，近年来，随着人们对出行便利性的追求，诞生了电动平衡车这种新型的个人交通工具。平衡车普遍采用电力为能源，电动机提供动力，利用陀螺仪检测驾驶者重心，采用倒立摆算法来维持驾驶者的动态平衡。类似的代表性产品有两轮平衡车和独轮平衡车等。

目前的平衡车多为两轮平衡车和独轮平衡车，其存在稳定性低、功能单一、长时间容易乏累的缺点。而四轮小车稳定性高，功能多样，应用广泛，但小车的转向不灵活，走位不准确，使其在应用上受到诸多限制。因此亟需研发一种即稳定性高、又转向灵活、行走迅速、走位准确、使用方便的电动平衡车。

有鉴于此，本发明人专门设计了一种可智能转换四轮或两轮模式的平衡车，本案由此产生。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的技术方案如下：

一种可智能转换四轮或两轮模式的平衡车，包括底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮、第二从动轮、驱动模块、推杆模块、供电装置、控制板以及平衡装置，所述第一驱动轮以及第二驱动轮对称设置在底盘两侧，且在第一驱动轮与第二驱动轮上均设置光电编码器，所述第一从动轮以及第二从动轮设置在底盘下方，且一前一后靠近底盘前后边缘设置，所述第一从动轮与第二从动轮均为万向轮，所述驱动模块、推杆模块、控制板、平衡装置设置在底盘上，所述控制板上设置单片机；

所述驱动模块包括第一驱动装置以及第二驱动装置，所述第一驱动装置驱动第一驱动轮，所述第二驱动装置驱动第二驱动轮，所述第一驱动装置以及第二驱动装置均固定在底盘上方，且对称设置；

所述推杆模块包括第一推杆装置以及第二推杆装置，所述第一推杆装置包括第一抬升关节、第一推杆电机，所述第一推杆电机固定在底盘上，所述第一抬升关节一端连接推杆电机上的推杆，另一端连接第一从动轮，所述第一抬升关节中部活动设置在底座上，所述第一抬升关节在第一推杆电机的作用下，带动第一从动轮离开或者接触地面；所述第二推杆装置包括第二抬升关节、第二推杆电机，所述第二推杆电机固定在底盘上，所述第二抬升关节一端连接推杆电机上的推杆，另一端连接第二从动轮，所述第二抬升关节中部活动设置在底座上，所述二抬升关节在第二推杆电机的作用下，带动第二从动轮离开或者接触地面；当第一从动轮以及第二从动轮均接触地面时，平衡车四轮运动，当第一从动轮以及第二从动轮离开地面时，平衡车两轮运动。

进一步的，所述平衡装置包括陀螺仪、陀螺仪输入板以及加速度传感器，所述陀螺仪输入板与底盘一一对应设置，并与陀螺仪相连接，所述陀螺仪与加速度传感器均与控制板上的单片机连接。

进一步的，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、第一传动链轮以及第一转动轴，所述第一传动链轮固定在第一转动轴上，所述第一驱动电机使用链条驱动第一传动链轮，第一传动链轮通过第一转动轴带动第一驱动轮运动；所述第二驱动装置包括第二驱动电机、第二传动链轮以及第二转动轴，所述第二传动链轮固定在第二转动轴上，所述第二驱动电机使用链条驱动第二传动链轮，第二传动链轮通过第二转动轴带动第二驱动轮运动。

进一步的，所述第一转动轴一端与第一驱动轮连接，另一端设置第一轴承座，所述第二转动轴一端与第二驱动轮连接，另一端设置第二轴承座。

进一步的，所述底座前后设置有第一凹槽以及第二凹槽，所述第一凹槽两侧设置第一固定块，所述第二凹槽两侧设置第二固定块，所述所述第一固定块以及第二固定块分别设置第一通孔以及第二通孔。

进一步的，所述第一抬升关节与第二抬升关节中部分别设置第三通孔以及第四通孔。

进一步的，所述第一抬升机构通过插销穿过第一通孔以及第三通孔，所述第二抬升机构亦通过插销穿过第二通孔以及第四通孔。

进一步的，所述万向轮设置弹簧减震装置。

进一步的，所述底座上设置有固定座，所述第一驱动电机以及第二驱动电机均固定在固定座上方。

进一步的，所述供电装置采用蓄电池，所述蓄电池连接控制板。