[发明专利]电动车辆的巡航控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及电动车辆行驶控制技术领域，尤其涉及电动车辆的巡航控制方法及装置。

背景技术

车辆的定速巡航控制功能可以使驾驶员在长时间驾驶中不必踩加速踏板就可以让车辆按照所设定的速度行驶，大大减轻驾驶疲劳感。目前对新能源汽车的普及力度逐渐加大。除了普通代步之外，人们对电动车辆的舒适性及便利性也提出更高的要求。

配备有定速巡航功能的车辆，当驾驶员启动巡航功能后，巡航控制通常通过速度检测单元采集的实际车速与驾驶员设定巡航车速的偏差作为巡航控制信号，来调节电机驱动功率大小以保证车辆按照设定巡航速度行驶。

对于电动车辆而言，定速巡航控制扭矩处于不断的车速跟随调整中，当实际车速小于巡航设定车速时电机扭矩增大，反之减小。目前多数定速巡航控制系统通过PI(Proportional Integral，比例积分)调节电机扭矩来控制车辆行驶速度，此方法应用方便但是为适应广为的巡航车速设定点例如30～120Km/h，其参数标定匹配工作量很大，同时由于实际驾驶应用场景中，由于不同行驶工况下如上下坡、断续坏路等引起车辆速度急剧波动，上述控制方法无法满足稳定舒适性的巡航控制需求。

发明内容

本发明提供电动车辆的巡航控制方法及装置，以提高巡航控制过程中车辆的稳定性。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种电动车辆的巡航控制方法，该方法包括：

接收到针对电动车辆的定速巡航请求，该请求携带巡航设定车速v_stp；

计算巡航设定车速v_stp与当前车速v的差值△v＝v-v_stp；

计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度a_m＝△v/△t；

根据平均修正加速度a_m计算巡航需求扭矩，使用该巡航需求扭矩驱动车辆行驶。

所述根据平均修正加速度a_m计算巡航需求扭矩为：

计算T_cruise＝(T_Motor·k-M·a_Vehic+M·a_m)/k

其中，T_cruise为巡航需求扭矩，T_Motor为当前电机扭矩；k为电机扭矩通过机械传动转换为车辆驱动力的转换系数；M为电动车辆的质量；a_Vehic为电动车辆的当前加速度。

所述根据平均修正加速度a_m计算巡航需求扭矩之后进一步包括：

在所述巡航需求扭矩和加速踏板扭矩之间取较大值，将该较大值作为本次使用的巡航需求扭矩。

所述计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度a_m＝△v/△t之后、根据平均修正加速度a_m计算巡航需求扭矩之前进一步包括：

判断驾驶员是否设定了加速或者减速需求，若是，根据预设修正加速度修正a_m；否则，保持a_m不变。

所述计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度a_m＝△v/△t之后、根据平均修正加速度a_m计算巡航需求扭矩之前进一步包括：

判断a_m>a_max或a_m<a_min是否成立，若前者成立，令a_m＝a_max；若后者成立，令a_m＝a_min；若二者都不成立，保持a_m不变，其中，a_min、a_max为预设值，且，a_min<0，a_max>0。

一种电动车辆的巡航控制装置，该装置包括：

加速度计算模块，用于接收针对电动车辆的定速巡航请求，该请求携带巡航设定车速v_stp，计算巡航设定车速v_stp与当前车速v的差值△v＝v-v_stp，计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度a_m＝△v/△t；

巡航需求扭矩计算模块，用于根据平均修正加速度a_m计算巡航需求扭矩，使用该巡航需求扭矩驱动车辆行驶。