[发明专利]硫化机模具自动清洗系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种硫化机模具自动清洗系统，特别适用于轮胎加工行业，属于自动清洗系统结构技术领域。

背景技术

目前，我国庞大的汽车需求量促进了轮胎行业的快速增长，2007年1-8月中国轮胎产量为3.3836亿条，同比增长23%。

轮胎硫化是轮胎生产的过程中的一项重要工艺。硫化用的模具在使用5-10次以后就要对上面附着的橡胶进行清理，清理工作一般是在将轮胎取出后进行的，此时模具温度高，并伴有刺鼻气味。对模具的清理要用干冰在压缩空气的作用下对模具进行清理，将附着的橡胶打成粉末，从而达到清理的目的。在此清理过程中，环境温度高，干冰温度低，橡胶粉末等环境恶劣，同时，劳动强度大，工作效率低，且有一定的危险性。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有技术存在的不足之处，提供一种使用方便，可替代人工操作，工作效率高，大大降低工人劳动强度，大幅降低企业的生产成本的硫化机模具自动清洗系统。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种硫化机模具自动清洗系统，其特殊之处在于包括行走及支撑机构，行走及支撑机构上安装有用于清洁硫化机模具的机器人机构16、安装于机器人机构端部的清洗工装13、用于将清洗工装13调整至标准执行位置的机器人控制箱27、与清洗工装13相连接的干冰喷射装置15、用于采集位置信息的视觉镜头系统25、供电装置、总控系统17；

所述行走及支撑机构包括AGV本体14及安装于AGV本体14上的AGV车架24，AGV本体14的下方安装有轮子总成21，AGV车架24上安装有起支撑及将整个系统调至水平作用的液压调平装置；

所述液压调平装置包括安装于AGV车架24四角上的四个液压缸23，液压缸23的顶部固定于AGV车架24上，AGV本体14上还安装有用于带动液压缸23工作的液压站18，AGV车架24上安装有倾角仪31；

所述机器人机构16包括安装于AGV本体14上方的底座26，底座26上安装有法兰支撑架1，法兰支撑架1上安装有用于带动其转动的一轴驱动机构2，法兰支撑架1上还设有二轴驱动机构3，二轴驱动机构3的减速机固定端安装于法兰支撑架1上，二轴驱动机构3的减速机输出端安装于二轴臂4的一端，二轴臂4的一端还设有三轴驱动机构5，三轴驱动机构5的减速机固定端安装于二轴臂4上，三轴驱动机构5的减速机输出端与三轴臂12相连接，三轴臂12上还设有四轴驱动机构6、五轴驱动机构7、六轴驱动机构8，四轴驱动机构6、五轴驱动机构7、六轴驱动机构8分别通过传动机构带动四轴臂9转动、带动五轴10摆动、带动六轴11转动，清洗工装安装于六轴11上；

所述清洗工装13包括与干冰喷射装置15相连接的干冰喷嘴34、用于夹紧干冰喷嘴34的喷嘴夹紧机构32、安装于喷嘴夹紧机构32上的激光测距仪33；

所述总控系统17内设有工控机，工控机内设有主控制器，主控制器通过信号线与视觉镜头系统25、激光测距离33、倾角仪31、机器人控制箱27通讯连接；

所述机器人控制箱27内有工控机、PMAC板，PMAC板通过信号线与一轴驱动机构2、二轴驱动机构3、三轴驱动机构5、四轴驱动机构6、五轴驱动机构7、六轴驱动机构8的伺服驱动器相连接；

所述干冰喷射装置上安装有用于输送压缩空气的进气管28以及用于连通干冰喷嘴34的管路；

所述供电装置包括电池组22以及充电装置，充电装置通过电源电缆29与外部电源相连接。

本发明的硫化机模具自动清洗系统结构设计巧妙，使用时，通过工人操作AGV遥控器控制AGV本体移动，通过液压站与视觉镜头系统配合使用，使机器人机构达到修正后的位置，按照预定程序开始清洁硫化机模具，清理完毕后，工人通过操作AGV遥控器将整个清洗系统移动到下一个清理工位，无需人工清洁硫化机模具。综上所述，本发明能大大降低工人劳动强度，完全替代人工进行清理，提高工作效率，人工成本降低一半，为以后实现无人工厂做准备，具有很好的应用前景。

附图说明

图1：本发明硫化机模具自动清洗系统的结构示意图；

图2：本发明机器人机构的放大结构示意图；

图3：本发明行走及支撑机构的结构示意图；

图4：本发明清洗工装的结构示意图。