[发明专利]机器人点到点运动控制方法和系统

说明书

本发明涉及一种机器人点到点运动控制方法和系统，所述方法包括：接收控制端传送的点到点运动指令；解析获取目标关节角度和点到点运动需要的时间；根据点到点运动需要的时间计算机械臂由当前关节角度运行到目标关节角度经过的第一轨迹，以及分别计算机械臂在点到点运动需要的时间内由当前关节角速度和当前关节角加速度降为0所经过的第二轨迹和第三轨迹；根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到点到点的运动轨迹；计算机械臂各个关节在所述点到点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。本发明的技术，可以构成一个完整的机器人点到点运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人点到点运动控制方法和系统。

背景技术

Robot Operating System(ROS)是开源的机器人操作系统，可以为机器人开发者提供一个标准化的、开源的编程框架。但是ROS目前不支持实时线程操作。Open RobotControl Software(OROCOS)也是一种开源的机器人控制软件编程框架，它的特点是支持实时的线程操作，但是它的开放性，通用性没有ROS 好。

因此，机器人点到点运动是机器人一种重要运动方式，目前在一些应用方案中，在ROS上采用OROCOS，但现有技术方案在搭建的架构上，不能构成一个完整的机器人控制器软件，在执行点到点运动时，无法充分利用ROS和 OROCOS的特性，系统开发成本高，控制效果差。

发明内容

基于此，有必要针对上述系统开发成本高技术问题，提供一种机器人点到点运动控制方法，降低系统开发成本，提高控制效果。

一种机器人点到点运动控制方法，包括：

接收控制端传送的点到点运动指令；对点到点运动指令进行解析，获取目标关节角度和点到点运动需要的时间；

获取机械臂的当前关节角度、当前关节角速度和当前关节角加速度；根据点到点运动需要的时间计算机械臂由当前关节角度运行到目标关节角度经过的第一轨迹，以及分别计算机械臂在所述点到点运动需要的时间内由当前关节角速度和当前关节角加速度降为0所经过的第二轨迹和第三轨迹；根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到点到点的运动轨迹；

计算机械臂各个关节在所述点到点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。

一种机器人点到点运动控制系统，包括：总控模块、算法模块和通信管理模块；

所述总控模块，用于接收控制端传送的点到点运动指令；

所述算法模块，用于对点到点运动指令进行解析，获取目标关节角度和点到点运动需要的时间；获取机械臂的当前关节角度、当前关节角速度和当前关节角加速度；根据点到点运动需要的时间计算机械臂由当前关节角度运行到目标关节角度经过的第一轨迹，以及分别计算机械臂在所述点到点运动需要的时间内由当前关节角速度和当前关节角加速度降为0所经过的第二轨迹和第三轨迹；根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到点到点的运动轨迹；以及计算机械臂各个关节在所述点到点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度；

所述通信管理模块，用于将机械臂各个关节在所述点到点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。

上述机器人点到点运动控制方法和系统，在接收到控制端的点到点运动指令后，计算点到点的运动轨迹，并实时计算机械臂各个关节在该运动轨迹上运行的目标角度、目标角速度和目标角加速度等状态参数，通过设备通信软件将上述状态参数转发至控制主站，实现对机器人的点到点运动控制过程；该技术方案可以构成一个完整的机器人点到点运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

附图说明