[发明专利]一种同步传输IMU数据和图像数据的方法及系统

权利要求书

1.一种同步传输IMU数据和图像数据的方法，其特征在于，包括：

对IMU数据在传输过程中由于转换为YUV格式及由YUV格式转换为RGB格式所造成的误差通过公式一至公式七进行预计算；

所述公式一具体为：I0＝(I+16)/1.164；

所述公式二具体为：YUV＝(INT(I0),128,128)；

所述公式三具体为：RGB＝(I～，I～，I～)；

所述公式四具体为：B＝INT(1.164(Y-16)+2.018(U-128))；

所述公式五具体为：G＝INT(1.164(Y-16)–0.813(V-128)–0.391(U-128))；

所述公式六具体为：R＝INT(1.164(Y-16)+1.596(V-128))；

所述公式七具体为：△I＝I-I～；

其中，I为IMU的原始数据，I0为I转换到YUV格式的数值，I～为I0由YUV格式转换到RGB格式的数值，△I为误差值；

根据预计算的误差结果进行相应的特征前缀编码；

将与视频图像同步的进行特征前缀便后的IMU数据插入到所述视频图像的边角位置，并将插入了所述IMU数据后的视频图像传输至视频图像处理终端，所述边角位置包括左上角边缘位置、右上角边缘位置、左下角边缘位置、右下角边缘位置。

2.根据权利要求1所述的同步传输IMU数据和图像数据的方法，其特征在于，所述将与视频图像同步的IMU数据插入到所述视频图像的边角位置，并将插入了所述IMU数据后的视频图像传输至视频图像处理终端之后包括：

所述视频图像处理终端根据所述IMU数据中进行特征前缀编码获得的特征前缀码对所述IMU数据进行还原。

3.一种同步传输IMU数据和图像数据的系统，其特征在于，包括：

HMD、视频图像处理终端，所述HMD与所述视频图像处理终端连接；

所述HMD包括插入模块，用于将与视频图像同步的IMU数据插入到所述视频图像的边角位置，并将插入了所述IMU数据后的视频图像传输至视频图像处理终端，所述边角位置包括左上角边缘位置、右上角边缘位置、左下角边缘位置、右下角边缘位置；

所述HMD还包括预计算编码模块；

所述预计算编码模块，用于对所述IMU数据在传输过程中由于转换为YUV格式及由YUV格式转换为RGB格式所造成的误差通过公式一至公式七进行预计算；

所述公式一具体为：I0＝(I+16)/1.164；

所述公式二具体为：YUV＝(INT(I0),128,128)；

所述公式三具体为：RGB＝(I～，I～，I～)；

所述公式四具体为：B＝INT(1.164(Y-16)+2.018(U-128))；

所述公式五具体为：G＝INT(1.164(Y-16)–0.813(V-128)–0.391(U-128))；

所述公式六具体为：R＝INT(1.164(Y-16)+1.596(V-128))；

所述公式七具体为：△I＝I-I～；

其中，I为IMU的原始数据，I0为I转换到YUV格式的数值，I～为I0由YUV格式转换到RGB格式的数值，△I为误差值，并根据预计算的误差结果进行相应的特征前缀编码。

4.根据权利要求3所述的同步传输IMU数据和图像数据的系统，其特征在于，所述视频图像处理终端包括：

还原模块，用于根据所述IMU数据中进行特征前缀编码获得的特征前缀码对所述IMU数据进行还原。