[发明专利]一种机器人柔性触感控制材料的制备方法

权利要求书

1.一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，其特征在于采用压电陶瓷与导电聚合物共混研磨，然后与聚酰亚胺压延，形成柔性触感控制的膜材料，具体方法如下：

（1）将8-10重量份导电聚合物粉、1.5-5重量份压电陶瓷粉和0.5-3重量份分散剂在高速混合机中混和分散10-25min，得到预混物；

（2）采用机械研磨的方法，研磨预混物，使得预混物中的压电陶瓷粉颗粒细化，同时将压电陶瓷粉嵌入导电聚合物中，得到共混压电聚合物，所述机械研磨法包括：球磨法、振动研磨法中的任意一种；

（3）采用震动分散的方法，将共混压电聚合物均匀涂覆在聚酰亚胺高分子胶带上，涂覆过程中，通过控制震荡频率，保证共混压电聚合物构成1mm×1mm的阵列，再覆盖一层聚酰亚胺高分子胶带与其上方，形成三明治结构，然后采用压延机压延，获得柔性触感控制的膜材料，所述压延机的设置温度为导电高分子的玻璃化转变温度之上，180-230 ℃，压延的速度为1-1.5 m/min。

2.根据权利要求1所述一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，其特征在于：所述的导电聚合物为聚苯胺、聚吡咯、聚噻吩和聚乙炔中的一种或几种。

3.根据权利要求1所述一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，其特征在于：所述压电陶瓷粉为钛酸钡粉、锆钛酸铅粉、改性锆钛酸铅粉、偏铌酸铅粉、铌酸铅钡锂粉、改性钛酸铅粉，压电陶瓷粉的压电系数 d33大于等于 20pC/N，所述压电陶瓷粉的粒径为0.1-1mm。

4.根据权利要求1所述一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，其特征在于：所述分散剂为SP-4330、SP-4310、SP-9810、SP-1800中的一种。

5.根据权利要求1所述一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，其特征在于：所述高速混合机的转速为600-1200 rpm。

6.根据权利要求1所述一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，其特征在于：所述机械研磨机的转速为60-320 rpm。

7.根据权利要求1所述一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，其特征在于：所述震动分散的设备是振动筛，振动频率为10-30 Hz。