[发明专利]坑道钻机换杆液压机械手

权利要求书

1.一种坑道钻机换杆液压机械手，其一端为用于固定于钻机(1)上的固定侧，另一端为用于夹持钻杆的夹持侧，

所述夹持侧包括滑动杆(2)、摆动液压马达(3)、钻杆夹爪(9)，

其中，所述摆动液压马达(3)用于带动所述钻杆夹爪(9)摆动，并能够沿所述滑动杆(2)的方向移动，

其中，所述坑道钻机换杆液压机械手还包括摆动液压马达座(4)，其中，所述摆动液压马达(3)固定于所述摆动液压马达座(4)上，所述滑动杆(2)上具有滑动槽(15)，使得所述摆动液压马达座(4)能够沿所述滑动杆(2)移动，且不会在径向发生转动。

2.根据权利要求1所述的坑道钻机换杆液压机械手，还包括第一油缸座(5)、第一油缸(7)、第一法兰(8)，其中，第一油缸(7)固定于第一油缸座(5)，其缸头通过第一法兰(8)与所述钻杆夹爪(9)连接，所述摆动液压马达(3)和第一油缸座(5)轴毂连接。

3.根据权利要求2所述的坑道钻机换杆液压机械手，其中，所述第一油缸座(5)和第一油缸(7)通过中间耳环(32)和U型销(31)固定连接。

4.根据权利要求1所述的坑道钻机换杆液压机械手，其中，所述摆动液压马达座(4)沿滑动杆2的方向前后连接有弹簧(6、18)，用于使所述摆动液压马达座(4)在沿滑动杆2滑动后能够自动复位。

5.根据权利要求1所述的坑道钻机换杆液压机械手，其中，所述固定侧包括第二油缸缸头铰接座(10)、第二油缸缸底铰接座(11)、第二油缸(12)、液压机械手机架铰接座(13)、液压机械手机架(14)，

其中，所述第二油缸缸底铰接座(11)和所述液压机械手机架铰接座(13)固定连接到所述钻机(1)上，

其中，第二油缸(12)的一端固定于所述第二油缸缸底铰接座(11)，另一端通过第二油缸缸头铰接座(10)与液压机械手机架(14)铰接。

6.根据权利要求5所述的坑道钻机换杆液压机械手，其中，所述液压机械手机架(14)的一端固定于所述液压机械手机架铰接座(13)，另一端连接所述滑动杆(2)。

7.根据权利要求1至6中的一个所述的坑道钻机换杆液压机械手，其中，所述钻杆夹爪(9)包括夹持油缸(20)、第一滑杆(23)和第二滑杆(24)，所述第一滑杆(23)和第二滑杆(24)固定于所述夹持油缸(20)的两端。

8.根据权利要求7所述的坑道钻机换杆液压机械手，其中，所述钻杆夹爪(9)还包括左滑板(22)和右滑板(21)，

其中，在夹持油缸(20)的作用下，通过齿轮齿条副传动，所述左滑板(22)和右滑板(21)可分别在第一滑杆(23)和第二滑杆(24)上滑动，从而形成夹持动作。