[发明专利]无人装置定位方法、装置和系统

权利要求书

1.一种无人装置定位方法，其特征在于，预先将由多个无人装置组成的无人装置团队配置为团队工作模式，其中，各所述无人装置处在所述团队工作模式下时相互之间进行信息交互，交互信息包括进行信息交互时的自身定位信息和自身运动状态信息，所述方法包括：

在判定所述无人装置团队中的当前无人装置失联时，向所述无人装置团队中的剩余无人装置发送交互信息请求指令；

接收所述剩余无人装置根据所述交互信息请求指令返回的团队交互信息，其中，所述团队交互信息包括在目标时刻的所述当前无人装置的第一定位信息、所述当前无人装置的运行速度值和所述剩余无人装置的第二定位信息，所述目标时刻指所述当前无人装置和所述剩余无人装置最后一次进行信息交互的时刻；

根据所述第一定位信息、所述运行速度值和所述第二定位信息确定所述当前无人装置的目标位置信息。

2.根据权利要求1所述无人装置定位方法，其特征在于，所述团队交互信息还包括所述目标时刻；

所述根据所述第一定位信息、所述运行速度值和所述第二定位信息确定所述当前无人装置的目标位置信息的步骤包括：

根据所述目标时刻和当前时刻确定所述当前无人装置的失联时长；

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第一距离值，其中，所述第一距离值指在所述目标时刻的所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的距离值；

根据所述失联时长、所述第一距离值和所述运行速度值确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第二距离值；

根据所述第二距离值和所述第二定位信息确定所述当前无人装置的目标位置信息。

3.根据权利要求2所述的无人装置定位方法，其特征在于，所述无人装置团队中无人装置数量至少为四个，所述剩余无人装置中的无人装置的个数至少为三个；

所述根据所述失联时长、所述第一距离值和所述运行速度值确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第二距离值的步骤包括：根据S_i＝S_i'+Δtv分别确定所述当前无人装置的和各所述剩余无人装置之间的第二距离值，其中，S_i指所述当前无人装置和第i个剩余无人装置之间的第二距离值，S_i'指所述当前无人装置和第i个剩余无人装置之间的第一距离值，Δt指所述失联时长，v指所述运行速度值；

所述根据所述第二距离值和所述第二定位信息确定所述当前无人装置的目标位置信息的步骤包括：分别以各剩余无人装置的所述第二定位信息对应的位置为圆心或球心、对应的第二距离值为半径确定各剩余无人装置对应的圆形或者球形，根据各所述圆形或者各所述球形确定各所述圆形或者各所述球形的公共相交区域，将该公共相交区域的位置信息确定为目标位置信息。

4.根据权利要求2所述的无人装置定位方法，其特征在于，所述团队交互信息还包括所述当前无人装置的环境因素信息，所述环境因素信息包括风力信息或者/和阻力信息；

所述根据所述失联时长、所述第一距离值和所述运行速度值确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第二距离值的步骤包括：根据所述风力信息或者/和所述阻力信息对所述运行速度值进行修正，根据所述失联时长、所述第一距离值和修正后的运行速度值确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第二距离值。

5.根据权利要求2所述的无人装置定位方法，其特征在于，所述团队交互信息还包括所述当前无人装置的运行方位信息；

所述根据所述失联时长、所述第一距离值和所述运行速度值确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第二距离值包括：根据所述失联时长、所述第一距离值、所述运行速度值和所述运行方位信息确定所述当前无人装置和所述剩余无人装置之间的第二距离值。