[发明专利]一种时间同步方法及装置

说明书

本申请提供了一种时间同步方法及装置。所述方法包括：基站根据至少一个终端设备的时间同步信息来确定针对所述至少一个终端设备的时间同步信号的发送周期；所述基站向所述至少一个终端设备发送所述时间同步信号的发送周期；所述基站根据所述时间同步信号的发送周期向所述至少一个终端设备发送时间同步信号。通过实施这种方案，能够在保证时间同步需求与保证资源效率之间取得平衡。

技术领域

本申请涉及移动通信领域，尤其涉及一种时间同步方法及装置。

背景技术

随着工业自动化的发展，工业机器人被越来越多的用在生产线上进行智能制造。在很多智能制造的场景中，需要多个机器人协同工作，共同完成某个任务。例如在工业控制的车间场景内，需要多个机器人一起在某个时间同时动作，来组装某一个零件，这些需要协作的机器人需要在某个绝对时间点执行预先定义好的一些动作，互相配合，来完成一个完整的组装过程。

举例说明，机器人1、2、3协同完成一项组装任务。机器人1负责支起零件的一边，机器人2负责支起零件的另外一边，然后机器人3负责给零件安装螺母。在这个过程中，我们假设机器人1和2需要在1点整同时支起零件，然后1点零10s放下零件。机器人3需要在1点零5s安装螺母，假设支起过程和安装过程都需要4s。在这个过程中，机器人1和2必须在1点整同时支起零件才能保证零件平衡，其中任何一个机器人提前或者滞后动作了，都会导致零件支起失败；同理，机器人1和2也需要在1点零10s整同时放下零件；机器人3需要在1点零5s及时安装螺母，如果提前动作了，那么零件还未到位，如果滞后动作了，那么螺母还未安装完成就会被放下。

任何一个机器人对时间的认知如果与其他机器人不相同，就会导致中间某个动作的发起时刻错误，会导致组装过程的失败，甚至会损坏零件。因此需要各个协作的机器人对时间的认知要一致，这就是我们所谓的要求协作机器人之间的绝对时间要同步，即机器人之间的时间同步需求。

在现有工业场景内，室内GPS信号较差，机器人之间的同步一般依靠与时钟服务器之间进行彼此的时间信息的交互来完成，所有机器人都与某一个时钟服务器同步来达到机器人之间的互相同步。目前考虑到可靠性问题，机器人与时钟服务器之间的同步信息传输都采用有线的方式，例如连接以太网的线缆进行通信，但是有线的部署方式有以下缺点：1)有线网络施工和部署复杂，后期维护也有较大难度；2)工业机器人的移动性因为连接了线缆而受到很大限制，移动范围较小。随着无线通信技术尤其是5G蜂窝技术中低时延高可靠技术的发展，无线通信的时延和可靠性在未来会满足智能制造等工业控制场景的需求，而无线通信系统又不依赖于线缆的部署，具有更大的自由度，可以更好的支持移动性，同时降低设备成本和维护成本。因此采用无线通信系统来实现机器人之间的同步是具有重要意义的。

发明内容

为了采用无线通信系统来实现时间同步，本申请描述了一种时间同步方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种时间同步方法，所述方法包括：基站根据至少一个终端设备的时间同步信息来确定针对所述至少一个终端设备的时间同步信号的发送周期；所述基站向所述至少一个终端设备通知所述时间同步信号的发送周期；所述基站根据所述时间同步信号的发送周期向所述至少一个终端设备发送时间同步信号。

在第一方面的一个可能的实现方式中，所述时间同步信息包括以下至少一个：所述至少一个终端设备支持的业务的时延抖动、所述至少一个终端设备支持的业务的时间同步精度、所述至少一个终端设备的时间同步能力。

在第一方面的一个可能的实现方式中，所述时延抖动越小，所述时间同步信号的发送周期越短；和/或所述时间同步精度越高，所述时间同步信号的发送周期越短；和/或所述时间同步能力越弱，所述时间同步信号的发送周期越短。