[发明专利]表情机器人人机交互方法

说明书

本发明公开了一种表情机器人人机交互方法，该方法表情机器人通过各类传感器采集信息，并将采集数据分别保存至特定地址内存中，然后利用定时器调取各感知模块的数据信息，对信息经过分析融合之后，对照系统知识库及预先设定的规则库，判断出表情机器人输出任务，并由控制模块实现舵机的相关参数的控制，完成表情机器人的表达。

技术领域

本发明属于人机交互技术领域，尤其是指一种基于机器人的交互方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随时技术水平的提高，机器人的智能化越来越高，已经逐步进入到人们的日常工作和生活领域。

在遥操作系统中，人类通过人机交互界面、通信网络和远程机器人实现和远程环境的交互，实现对远端机器人的操控。人们一方面通过操作者的介入，解决了机器人在人工智能和传感技术限制的条件下，对任务目标的确定能力和决策能力不足；另一方面利用机器人在操作精度、复杂任务分配和路径规划等计算方面的优势，将人的智能与机器人的精确性有机的结合起来，保证远程机器人自主地进行高精度作业的同时，减轻操作者的任务负担。在人机交互系统中，通过人与机器人相互适应、相互协调，各自发挥智能性，达到一种流畅自然的人机交互效果，一直被研究者们视为人机交互研究领域的主要目标。

如专利申请201680001753.1所公开的一种机器人交互内容的生成方法，包括：获取用户的表情信息；获取用户的文本情感信息；根据表情信息和文本情感信息确定用户意图；根据所述表情信息、文本情感信息和所述用户意图，结合当前的机器人生活时间轴生成机器人交互内容。本发明将机器人所在的生活时间轴加入到机器人的交互内容生成中去，使机器人与人交互时更加拟人化，使得机器人在生活时间轴内具有人类的生活方式，该方法能够提升机器人交互内容生成的拟人性，提升人机交互体验，提高智能性。

然而，上述方法都需要多种设备或工具相配合，才能实现机器人的定位，定位复杂，而且误差大，难以做到准确可靠。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种表情机器人人机交互方法，该方法综合考虑分析人机交互软件功能需求、体系框架结构、人机交互界面等因素，建立一系列基于用户的交互规则，最终实现人与仿人表情机器人之间的和谐交互。

本发明的另一个目的在于提供一种表情机器人人机交互方法，该方法通过机器人自身获取周围的环境特征，并进行规则判断，从而作出互动，不需要借助外部设备或工具，实现简便。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种表情机器人人机交互方法，其特征在于该方法表情机器人通过各类传感器采集信息，并将采集数据分别保存至特定地址内存中，然后利用定时器调取各感知模块的数据信息，对信息经过分析融合之后，对照系统知识库及预先设定的规则库，判断出表情机器人输出任务，并由控制模块实现舵机的相关参数的控制，完成表情机器人的表达。

进一步，该方法首先建立数据库，所述数据库包括有知识库及规则库，所述知识库用于存储用户的表情数据、气味数据，表情数据、气味数据分类存储于知识库中，所述规则库存储预先设定的规则，从而使表情机器人进行对应的表达。

进一步，所述传感器采集的信息包括表情信号和气体类型，所述表情信号是利用传感器捕获的用户表情，并通过表情模块进行存储，然后传输给控制模块；所述气体类型，是传感器采集气味信息后传输给嗅觉模块，嗅觉模块根据相应识别算法完成气体识别，进而确认气体类型。

更进一步，所述嗅觉模块的控制流程为:

101、嗅觉模块初始化；

102、设置采样间隔，系统默认值为0.5s，也可以依据实际情况进行设定；