[发明专利]一种障碍物检测方法及装置

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取待测场景的双目图像，利用所述双目图像生成所述待测场景的视差图像；

根据所述视差图像中每个像素点的视差值，构建与所述视差图像尺寸相同的彩色图像；其中，所述彩色图像的每个像素点的三原色值与所述视差图像中对应像素点的视差值相关；

将所述彩色图像划分为若干候选区域，并结合所述视差图像中与每个所述候选区域对应的像素点的视差值，确定每个候选区域的三维空间信息；

根据所述每个候选区域的三维空间信息以及预设的障碍物的三维空间信息阈值，确定所述每个候选区域是否为障碍物区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测场景的双目图像，利用所述双目图像生成所述待测场景的视差图像，包括：

获取双目图像采集装置采集的所述待测场景的第一二维图像和第二二维图像；

以所述第一二维图像为基准图像，所述第二二维图像为比较图像，对所述第一二维图像和第二二维图像进行立体匹配处理，确定所述基准图像的各个像素点所对应的视差值；

将所述基准图像的各个像素点所对应的视差值作为所述视差图像的对应像素点的灰度值生成所述待测场景的视差图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待测场景的双目图像，利用所述双目图像生成所述待测场景的视差图像之后，所述方法还包括：

对所述视差图像进行降噪处理和边缘提取操作处理；

将经过所述边缘提取操作处理后的视差图像的非边缘像素点进行图像修复操作，填充非边缘像素点的视差值，使得所述视差图像的每个像素点的视差值呈渐变状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将彩色图像划分为若干候选区域，并结合所述视差图像中与每个所述候选区域对应的像素点的视差值，确定每个候选区域的三维空间信息，包括：

根据所述彩色图像的不同区域的颜色不同，将所述彩色图像划分为若干候选区域；

根据所述视差图像中每个像素点的视差值，计算所述每个像素点的三维空间坐标；

根据每个候选区域包含的像素点的三维空间坐标确定所述每个候选区域的尺寸和位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定每个候选区域是否为障碍物区域之后，还包括：

若确定存在障碍物区域，则根据所述视差图像中与障碍物区域对应的各个像素点的视差值，计算所述障碍物区域的各个像素点的深度值；

对所述障碍物区域的所有像素点的深度值进行均值化处理，得到与待测场景中障碍物之间的实际距离；

根据所述与待测场景中障碍物之间的实际距离，估计与障碍物发生碰撞的预测时间，并在所述预测时间小于风险阈值时，发出报警信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定每个候选区域是否为障碍物区域之后，还包括：

若确定存在障碍物区域，则根据所述双目图像中障碍物区域对应的灰度值特征信息或色彩值特征信息，确定障碍物的类别。

7.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取待测场景的双目图像，利用所述双目图像生成所述待测场景的视差图像；

图像构建模块，用于根据所述视差图像中每个像素点的视差值，构建与所述视差图像尺寸相同的彩色图像；其中，所述彩色图像的每个像素点的三原色值与所述视差图像中对应像素点的视差值相关；

三维计算模块，用于将所述彩色图像划分为若干候选区域，并结合所述视差图像中与每个所述候选区域对应的像素点的视差值，确定每个候选区域的三维空间信息；

障碍判定模块，用于根据所述每个候选区域的三维空间信息以及预设的障碍物的三维空间信息阈值，确定所述每个候选区域是否为障碍物区域。