[发明专利]位置推断装置以及推断方法

权利要求书

1.一种位置推断装置，具有：

速度传感器，其检测移动体的速度，所述移动体为车辆或行人；

陀螺仪传感器，其检测所述移动体转弯的角速度；

GPS接收部，其接收GPS信号；

观测部，其在每规定的观测间隔，基于表示从所述速度传感器输出的速度的信号、表示从所述陀螺仪传感器输出的角速度的信号、以及由所述GPS接收部接收到的所述GPS信号，对所述移动体的速度、角速度、位置和方位角进行观测而作为观测量；以及

推断部，其在每所述观测间隔，基于前一次观测间隔下的所述移动体的位置的预测值、以及前一次观测间隔下的所述移动体的速度、角速度、位置和方位的观测量，计算出此次观测间隔下的所述移动体的位置的预测值，并对此次观测间隔下的所述移动体的位置的预测值加上修正值，来计算出此次观测间隔下的所述移动体的位置的推断值，其中，所述修正值是对前一次观测间隔下的所述移动体的位置的预测值与观测量之差乘以基于所述移动体的位置的预测值的误差与观测量的误差的卡尔曼增益而得到的值，

所述位置推断装置的特征在于，

所述推断部在发生了与所述GPS接收部的所述GPS信号的接收相关的影响的情况下，对所述移动体的位置的观测量的误差进行基于设想所述影响所持续的时间的加权，来设定所述卡尔曼增益，

所述卡尔曼增益通过下式(1)来设定，所述推断部对误差协方差矩阵R_k所包含的元素中的、基于所述观测部的位置的观测量的误差进行基于时间常数的加权，

K_k＝P_(k+1|k)H^T(R_k+HP_(k+1|k)H^T)^-1...(1)

其中，K_k是卡尔曼系数，P_(k+1|k)是基于时刻k为止的观测间隔的信息得到的时刻k+1的观测检测下的车辆状态预测值的误差协方差矩阵，H^T是通过观测方程式求出的观测矩阵，R_k是在时刻k的观测间隔观测出的观测量的误差协方差矩阵。

2.如权利要求1所述的位置推断装置，其特征在于，

所述推断部在计算所述推断值和所述推断值的误差时，对GPS测位位置的误差赋予基于从针对所述GPS测位位置发生了基于第一影响的误差起、到针对所述GPS测位位置发生了基于第二影响的误差为止的期间的加权，所述第一影响是与所述GPS信号的接收相关的影响，所述第二影响是与所述第一影响不同的影响。

3.如权利要求1所述的位置推断装置，其特征在于，

所述推断部在计算所述推断值和所述推断值的误差时，对GPS测位位置的误差赋予基于从针对所述GPS测位位置发生了基于与所述GPS信号的接收相关的影响的误差起、到与所述GPS信号的接收相关的影响消除为止的期间的加权。

4.如权利要求1～3中任意一项所述的位置推断装置，其特征在于，

所述位置推断装置是搭载于车辆的车载装置，推断与所述车辆的当前所在地相关的所述状态量。