[发明专利]无人驾驶车辆仿真平台构建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了无人驾驶车辆仿真平台构建方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：构建城市级别的静态层路网；在静态层路网上构建动态交通流，所述动态交通流由N个交通片段组成，N为大于一的正整数；根据所述交通片段构建出测试场景。应用本发明所述方案，能够提升测试性能等。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术，特别涉及无人驾驶车辆仿真平台构建方法、装置、设备及存储介质。

【背景技术】

无人驾驶车辆，也可称为自动驾驶车辆，是指通过各种传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

在无人驾驶车辆实际上路行驶之前，通常需要先在计算机上对其各方面的性能进行仿真测试，以降低事故率，提升无人驾驶车辆的安全性。

现有技术中，通常都是基于人工构建的局部线路或街道等来构建测试场景，具有很大的局限性，从而降低了测试性能。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了无人驾驶车辆仿真平台构建方法、装置、设备及存储介质，能够提升测试性能。

具体技术方案如下：

一种无人驾驶车辆仿真平台构建方法，包括：

构建城市级别的静态层路网；

在所述静态层路网上构建动态交通流，所述动态交通流由N个交通片段组成，N为大于一的正整数；

根据所述交通片段构建出测试场景。

根据本发明一优选实施例，

所述构建城市级别的静态层路网包括：

通过地毯式的高精地图采集和处理，构建整个城市的静态层路网。

根据本发明一优选实施例，

所述构建城市级别的静态层路网包括：

按照划分为M层的方式，构建出所述静态层路网，M为大于一的正整数。

根据本发明一优选实施例，所述划分为M层包括：

每层中分别包括不同的交通要素；

第i层位于第i-1层之上，i为正整数，且1＜i≤M。

根据本发明一优选实施例，

每个交通片段分别对应所述静态层路网中的一个子区域，且具有时间属性，表示所述子区域在预定时间段内的交通流。

根据本发明一优选实施例，

所述根据所述交通片段构建出测试场景包括：

选定交通片段；

在所述交通片段对应的子区域中对所述交通片段对应的交通流中的车辆和行人进行仿真，得到所述测试场景。

根据本发明一优选实施例，

所述根据所述交通片段构建出测试场景进一步包括：

对所述交通片段对应的子区域中的交通要素进行编辑。

根据本发明一优选实施例，

所述构建出测试场景之后，进一步包括：

利用所述测试场景进行无人驾驶车辆测试。

一种无人驾驶车辆仿真平台构建装置，包括：第一构建单元以及第二构建单元；

所述第一构建单元，用于构建城市级别的静态层路网；