[发明专利]一种头部姿态补偿方法及装置

权利要求书

1.一种头部姿态补偿方法，其特征在于，包括：

步骤1：根据已渲染的至少两个图像帧的显示时间和待显示图像帧准备开始渲染时间t0，预测待显示图像帧的渲染完成时间t1；

步骤2：根据所述预测的待显示图像帧的渲染完成时间t1计算所述待显示图像帧的开始显示时间t2，所述待显示图像帧的开始显示时间t2加显示周期T为所述待显示图像帧的结束显示时间t3；

步骤3：根据所述待显示图像帧的开始显示时间t2和结束显示时间t3计算第一时间，预测所述第一时间的头部姿态Q，根据所述第一时间的头部姿态Q渲染所述待显示图像帧；

步骤4：获取所述待显示图像帧和所述第一时间的头部姿态Q，根据待显示图像帧完成渲染的时间或所述待显示图像帧完成渲染之后的任一时间c和已完成的任一显示周期的开始时间a计算待显示周期的开始时间t；

步骤5：根据所述待显示周期的开始时间t和所述显示周期T计算第二时间，获取所述第二时间的头部姿态Q’，根据所述第一时间的头部姿态Q和所述第二时间点的头部姿态Q’计算头部姿态补偿矩阵；

步骤6：将所述待显示图像帧切分为M行、N列的网格块，根据所述头部姿态补偿矩阵对所述待显示图像帧的M行、N列的网格块进行姿态补偿计算，根据所述姿态补偿后的网格块的顶点坐标与所述待显示图像帧的网格块的顶点坐标计算校正系数；

步骤7：根据所述待显示图像帧和所述校正系数计算头部姿态补偿后的显示图像帧。

2.如权利要求1所述的头部姿态补偿方法，其特征在于，其中步骤1根据已渲染的至少两个图像帧的显示时间和待显示图像帧准备开始渲染时间t0预测待显示图像帧的渲染完成时间t1具体计算方法为：

所述已渲染的至少两个图像帧的显示开始时间与显示完成时间的差值的均值，再与所述待显示图像帧准备开始渲染时间t0之和。

3.如权利要求1所述的头部姿态补偿方法，其特征在于，其中步骤2根据所述预测的待显示图像帧的渲染完成时间t1计算所述待显示图像帧的开始显示时间t2具体计算方法为：

所述预测的待显示图像帧的渲染完成时间t1与已完成的任一显示周期的开始时间a的差值除以所述显示周期T再加1，再与所述显示周期T的乘积，再与所述已完成的任一显示周期的开始时间a之和，即t2＝((t1-a)/T+1)*T+a。

4.如权利要求1所述的头部姿态补偿方法，其特征在于，其中步骤3中的根据所述待显示图像帧的开始显示时间t2和结束显示时间t3计算第一时间具体计算方法为：

所述待显示图像帧的结束显示时间t3与所述待显示图像帧的开始显示时间t2的差值乘1/2，再与所述待显示图像帧的开始显示时间t2之和。

5.如权利要求1所述的头部姿态补偿方法，其特征在于，其中步骤4中根据所述待显示图像帧完成渲染的时间或所述待显示图像帧完成渲染之后的任一时间c和已完成的任一显示周期的开始时间a计算待显示周期的开始时间t具体计算方法为：

所述待显示图像帧完成渲染的时间或所述待显示图像帧完成渲染之后的任一时间c与已完成任一显示周期的开始时间a的差值除以所述显示周期T再加1，再与所述显示周期T的乘积，再与已完成的任一显示周期的开始时间a之和，即t＝((c-a)/T+1)*T+a。

6.如权利要求1所述的头部姿态补偿方法，其特征在于，其中步骤5中根据所述待显示周期的开始时间t和所述显示周期T计算第二时间具体计算方法为：

所述显示周期T乘1/2，再与所述待显示周期的开始时间t之和。

7.如权利要求1所述的头部姿态补偿方法，其特征在于，所述步骤5中的根据所述第一时间的头部姿态Q和所述第二时间点的头部姿态Q’计算头部姿态补偿矩阵具体计算方法为：

所述第一时间的头部姿态Q转换为第一旋转矩阵，所述第二时间的头部姿态Q’转换为第二旋转矩阵，所述第一旋转矩阵的逆矩阵乘以所述第二旋转矩阵的乘积。