[发明专利]智能清洁装置及其网格路径作业方法

说明书

本发明提供的智能清洁装置及其网格路径作业方法，包括第一次弓字清扫和第二次弓字清扫、沿墙清扫等不同的清扫模式，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块完成网格式清扫，既可以可以保证清扫高清扫率，同时减少清扫的重叠率，相比较之前的清扫方法，效果更好。

技术领域

本发明属于智能机器人领域，具体涉及智能清洁装置及其网格路径作业方法。

背景技术

智能清洁装置又称智能吸尘器、扫地机器人等，属于智能家电产品的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿墙清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫、弓字清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式。

现在市场上的扫地机器人在清扫工作时，普遍没有具体而且合理的线径规划，扫地机器人行走的路径杂乱，尤其在障碍物较多的房间内，扫地机器人要么在障碍物中间来回碰撞迷失，要么为了规避各个障碍物而导致很多区域无法清扫干净，扫地机器人在某一房间清扫工作结束后，不能自动找到房间出口，退出到其他房间进行清扫。市场上的扫地机器人普遍清扫覆盖率低，清扫区域重叠率高，清扫效率低。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种智能清洁装置及其网格路径作业方法，通过两次弓字清扫的路径规划，使其清扫路线呈现为网格形状，可以垂直交错覆盖待清扫待作业空间。

本发明提供的技术方案，具体为：

智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A：将智能清洁装置置于待作业空间，保持智能清洁装置处于开启状态；

步骤B：通过设置在智能清洁装置上的墙体检测模块对墙体的具体位置进行定位，并通过陀螺仪模块多次检测其与墙体的角度，比较连续多次的角度差值，调整智能清洁装置与墙体的角度，其中墙体检测模块包括左墙检、中墙检、右墙检；

步骤C:陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与墙体平行；

步骤D：当智能清洁装置本体与墙体平行时，陀螺仪模块将以智能清洁装置与墙体平行的点为中心坐标(X0，Y0)建立第一坐标系(X,Y),并完成弓字清扫的路径规划；

步骤E：智能清洁装置垂直于第一坐标系中的X轴做第一次弓字清扫；

步骤F：当智能清洁装置完成第一次弓字清扫时，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与另一面墙体平行，开始沿墙清扫，并记录智能清洁装置与墙体平行的点(X2，Y2)；

步骤G：陀螺仪模块以(X2，Y2)为中心坐标建立第二坐标系(X’,Y’)，并完成弓字清扫的路径规划；

步骤H：智能清洁装置垂直于第二坐标系的Y1轴做第二次弓字清扫直至智能清洁装置清扫工作完成。

智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置做第一次弓字清扫、第二次弓字清扫时，智能清洁装置的行走宽度为固定值，行走宽度值在0.1-0.18m之间。

智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，所述智能清洁装置的行走宽度为0.15m。

智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，当智能清洁装置进行第一次弓字清扫，在X轴的相对位移小于0.15m时，智能清洁装置到达X轴方向上房间的另一面墙体，所述驱动模块控制行走模块做沿墙清扫，并记录此时坐标Xn；