[发明专利]一种轮式按摩机器人

说明书

本发明公开了一种轮式按摩机器人，由滚压机构、锤击机构、检测与控制装置组成。机器人采用滚轮式移动，电机输出轴连接按摩轮，通过电机正反转双向行走，在行走的同时利用整体结构的自重实现滚压按摩功能。按摩轮上装有可增加摩擦又具有柔软性能的按摩轮套，以提高其按摩舒适性。按摩头电机带动曲柄连杆转动，连杆上的滑块随之做上下往复直线运动，实现锤击按摩的功能。检测与控制装置用于实现模式调节和边缘检测功能；机器人的行走按摩和锤击按摩通过用户命令调节而改变行走速度和锤击按摩频率。边缘检测通过控制板上传感器的感知判断机器人是否到达人体背部的边缘，避免其从人体背部上掉落。按摩机器人结构简单、体积小巧、便于携带。

技术领域

本发明涉及康复医疗和保健器械领域，具体地说，涉及一种轮式背部自主按摩机器人。

背景技术

近年来，越来越多的人处于长期久坐的生活和工作模式，导致一系列颈椎、背部、肩部多种疾病，同时患有类似慢性疾病的中老年人群越来越多。按摩装置具有一定缓解肌肉疲劳的功能，逐渐受到中老年人群的青睐。

发明专利201610013140.1公开了“一种循迹按摩机器人”，该机器人由纵向运动机构、横向运动机构、竖直运动机构、支架、机械臂和按摩头组成；支架位于纵向运动机构的上表面，横向运动机构位于支架的龙门架上，竖直运动机构位于横向运动机构中的垂直底板上。按摩头固定在机械臂上，机械臂固定在竖直运动机构的连接板上。循迹按摩机器人能多角度实现背部、颈部各部位的叩击、行进叩击和循迹推拿等按摩操作，但其结构复杂、体积大、不方便搬运，大大限制它的推广使用。在发明专利CN101791263A公开了“一种便携式锤击保健按摩带”，包括电磁锤击装置和一条能背在肩上，或围在腰上的柔性织物带，电磁锤击装置设在柔性织物带上的心形横支带内。该锤击保健按摩带利用电磁感应原理实现锤击手法，具有成本低、结构轻巧便携的特点。但其无法自主移动，且按摩部位有限制。

发明内容

为了避免现有技术存在的不足，克服现有装置存在的体积大，或无法自主移动的问题，本发明提出一种轮式按摩机器人，该机器人采用滚轮式移动，可在人体背部自由移动按摩,而不会掉落，同时按摩头向下锤击按摩，实现背部整体的按摩效果。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:包括外壳、底座、上连接杆、下连接杆、滚压机构、锤击机构、检测与控制装置，外壳与底座扣合,外壳内顶部的上连接杆与底座上的下连接杆相对应，并通过双头螺杆固连，下连接杆位于底座的四角，四组电机安装座分别固定在底座上的下连接杆内侧，上连接杆、下连接杆对应处设置有内螺纹；

所述滚压机构包括电机安装座、按摩轮电机、按摩轮电机固定座、按摩轮，按摩轮电机通过按摩轮电机固定座固定在底座上电机安装座处，按摩轮与按摩轮电机输出轴为过盈配合,按摩轮上套装有按摩轮套用于直接与人体背部接触，按摩轮通过按摩轮电机正反转实现双向行走，在行走时利用整体结构的自重实现滚压按摩；

所述锤击机构包括按摩头、按摩头电机、电机固定座、曲柄、曲柄销轴、连杆、长轴、滑杆、按摩头电机安装底座，按摩头电机安装底座位于底座的中间部位，按摩头电机通过电机固定座安装在按摩头电机安装底座处，两个滑杆安装座分别固定在底座上位于按摩头电机安装底座的两侧，滑杆安装座上部有滑杆安装孔，按摩头电机为双轴输出直流减速电机，按摩头电机输出轴分别与两个曲柄一端连接，曲柄另一端与连杆一端通过曲柄销轴铰接，长轴穿过连杆的另一端与滑杆一端连接，滑杆另一端和按摩头固连位于滑杆安装座的滑杆安装孔内，按摩头电机转动带动连接在电机轴上的曲柄连杆转动，连杆另一端的滑杆与按摩头上下往复直线运动，同步完成锤击动作，实现对人体背部锤击按摩；