[发明专利]确定物体上的多个空间坐标的方法和设备

权利要求书

1.一种确定具有多个特征(46，48)的物体(42)的多个空间坐标的方法，该方法包括以下步骤：

--提供工作头(12)，该工作头(12)具有图像传感器(24)，该图像传感器(24)配置为记录该物体(42)的图像(52，54)；

--将该物体(42)设置于工作空间内的所选位置，该工作头(12)在该工作空间内可相对该物体(42)移动；

--提供坐标系(17)，该坐标系(17)具有若干坐标轴(X，Y，Z)；

--提供编码器装置(22)，该编码器装置(22)配置为提供第一位置信息，其中，该第一位置信息表示该工作头(12)沿所述坐标轴中的至少一个的相应工作位置；

--将该工作头(12)相对该物体(42)移动到第一工作位置；

--采用该图像传感器(24)记录该物体(42)的第一图像(52)，所述多个特征中的第一特征(46)可测量地成像于该第一图像(52)中；

--通过采用该第一位置信息确定第一空间坐标，该第一空间坐标表示该第一特征(46)的空间位置；

--将该工作头(12)相对该物体(42)移动到第二工作位置，并且记录第二图像(54)，其中，所述多个特征中的第二特征(48)可测量地成像于该第二图像(54)中；

--确定第二空间坐标，该第二空间坐标表示该第二特征(48)的空间位置；

其特征在于，采用该第一图像(52)和该第二图像(54)确定第二位置信息，该第二位置信息表示该工作头(12)相对该物体(42)的空间位移(56)，并且特征在于，采用该第二位置信息确定该第二空间坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该多个特征中的所选特征(46)确定该第二位置信息，其中该所选特征(46)成像于该第一图像(52)和该第二图像(54)中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该所选特征(46)为该第一特征。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，该第二特征(48)仅可测量地成像于该第二图像(54)中。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，提供参数数据集(30)，该参数数据集(30)表示以下参数中的至少一个：该工作空间内的限定工作位置(32)；该工作空间内的限定路径长度(34)；该工作空间内的限定轨迹(36)；该工作空间的区域中的当前温度(38)；以及相对限定参考时间的经历时长(40)，其中根据该参数数据集使用该第二位置信息用于确定该第二空间坐标。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，根据该第一位置信息验证该第二空间坐标。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，根据该第二位置信息确定该第一位置信息的校正值。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，根据该第二位置信息确定相对该物体(42)移动该工作头(12)的移动参数，其中，根据该移动参数将该工作头(12)相对该物体移动到另一工作位置，从而确定另一空间坐标。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，记录该物体的另一图像，且在该工作头(12)到达该第二工作位置之前，对于该第二图像(54)，根据该另一图像确定含有该第二特征(48)的关注区域(58)。

10.一种确定具有多个特征(46，48)的物体(42)上的多个空间坐标的设备，该设备包括：

--工作头(12)，该工作头(12)具有图像传感器(24)，该图像传感器(24)配置为记录该物体(42)的图像；

--保持架(14)，该保持架(14)用于将该物体(42)设置于工作空间内的所选位置，该工作头(12)在该工作空间中可相对该物体(42)移动；

--坐标系(17)，该坐标系(17)具有若干坐标轴(X，Y，Z)；

--编码器装置(22)，该编码器装置(22)配置为提供第一位置信息，其中，该第一位置信息表示该工作头(12)沿着所述坐标轴中的至少一个的相应工作位置；

--驱动机构(16)，其用于使该工作头(12)相对该物体(42)移动；

--评估和控制单元(28)，其配置为通过该驱动机构(16)将该工作头(12)相对该物体(42)移动到第一工作位置，来采用该图像传感器(24)在该第一工作位置处记录该物体(42)的第一图像(52)，使得所述多个特征中的第一特征(46)可测量地成像于第一图像(52)中，以用来采用该第一位置信息确定第一空间坐标，该第一空间坐标表示该第一特征(46)的空间位置，以后续地采用该驱动机构(16)将该工作头(12)相对该物体(42)移动到第二工作位置，以及以用来采用该图像传感器(24)记录第二图像(54)，所述多个特征中的第二特征(48)可测量地成像于该第二图像(54)中，并且最后确定第二空间坐标，该第二空间坐标表示该第二特征(48)的空间位置；

其特征在于，该评估和控制单元(28)还配置为采用该第一图像(52)和该第二图像(54)确定第二位置信息，该第二位置信息表示该工作头(12)相对该物体(42)的空间位移(56)，并且采用该第二位置信息确定该第二空间坐标。