[发明专利]一种多雷达探测方法及装置

权利要求书

1.一种多雷达探测方法，其特征在于，包括：

在各激光雷达中，创建每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，以使其中一个激光雷达发射的探测光束经障碍物第一次反射形成的回波在另一个激光雷达的接收范围之外；其中，每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，为根据每相邻的两个激光雷达的探测区域的形状创建的；当探测区域的形状为矩形时，每相邻的两个激光雷达的探测角度相同；

在各激光雷达的探测过程中，控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步；

其中，在各激光雷达的探测过程中，控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步，包括：

控制当前激光雷达向相邻的下一个激光雷达发送探测角度信号，以使所述下一个激光雷达根据接收到的探测角度信号以及所述角度对应关系确定探测角度，以使每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述对应关系同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述对应关系同步，还包括：

基于每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，创建各激光雷达的探测角度与同步信号之间的对应关系；

通过同步信号源分别向设定的各激光雷达发送同步信号，以使各激光雷达根据接收到同步信号、以及探测角度与同步信号之间的对应关系确定各激光雷达的探测角度，以使每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述对应关系同步，还包括：

基于每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，创建各激光雷达的本地时间与探测角度之间的对应关系；

通过网络广播的方式分别向设定的多个激光雷达发送网络同步信号，以使各激光雷达基于接收到的GPS信号或北斗同步信号、以及网络同步信号校正本地时间；并使各激光雷达基于校正的本地时间、以及本地时间与探测角度之间的对应关系确定探测角度，以使每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述探测区域为矩形探测区域时；

所述控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步，包括：控制每相邻的两个激光雷达的探测角度相同。

5.一种多雷达探测装置，其特征在于，包括：

创建模块，用于在各激光雷达中，创建每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，以使其中一个激光雷达发射的探测光束经障碍物第一次反射形成的回波在另一个激光雷达的接收范围之外；其中，每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，为根据每相邻的两个激光雷达的探测区域的形状创建的；当探测区域的形状为矩形时，每相邻的两个激光雷达的探测角度相同；控制模块，用于在各激光雷达的探测过程中，控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步；

所述控制模块，用于控制当前激光雷达向相邻的下一个激光雷达发送探测角度信号，以使所述下一个激光雷达根据接收到的探测角度信号以及所述角度对应关系确定探测角度，以使每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述对应关系同步。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于基于每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，创建各激光雷达的探测角度与同步信号之间的对应关系；

通过同步信号源分别向设定的各激光雷达发送同步信号，以使各激光雷达根据接收到同步信号、以及探测角度与同步信号之间的对应关系确定各激光雷达的探测角度，以使每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步。