[发明专利]一种板材搬运机器人系统

说明书

技术领域

本发明的技术方案涉及板材自动化搬运系统，具体地说是一种板材搬运机器人系统。

背景技术

近年来，各自动化生产作业大规模发展，其中机器人自动化搬运作业是一个典型的环节。板材作为重要的生产资料，大量的出现在各种生产生活中，板材搬运是板材作业的重要组成部分。机器人自动搬运板材作业是机器人自动化作业和板材行业重要的技术领域，目前，因为板材的种类繁多，力学特征各异，表面特征不同，板材自动化搬运作业各有不同的技术手段，主要分为以下几类：串联机器人、直角坐标机器人、并联机器人；但是这些机器人大多都依赖吸盘，而且末端的负载能力不足，难以解决重量大、表面不平整的板材。如：CN105151772A公开了一种板材搬运机器人，包括吸盘机械手、提升驱动装置、行走装置和控制系统，该机器人可以对表面光滑、气密性好质量适中的板材进行自动化搬运，但是当板材表面不平整，或者气密性差，再或者板材质量较大的板材，该机器人将出现无法吸附和平衡性不足等无法可克服的技术缺陷。

总之，现有技术产品不能很好的解决板材自动化搬运的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种板材搬运机器人系统，能够进行板材自动化搬运作业，且可以适应表面不平整的板材，气密性差的板材和质量大的板材的自动化搬运，并可以将板材搬运至工作工位后卸下后继续想起他工位搬运，具有多工位共享的功能。

本发明解决该技术问题所采用的技术方案包括一种板材搬运机器人系统，由板材分离系统、板材运输系统、卸料系统和控制系统组成，板材分离系统包括：板材、橡胶垫层、固定板A、基架、光杠B、电动推杆、固定板B、移动板、压力传感器B，其中基架固定在地面上，固定板A安装在基架的右侧，固定板B安装在基架的左侧，固定板A与固定板B之间安装有光杠B，移动板安装在光杠B上，位于固定板A与固定板B之间，移动板的右侧面附着有橡胶垫层，移动板与橡胶垫层之间贴有压力传感器，固定板B右侧安装有电动推杆，电动推杆的另一端安装在移动板的左侧，固定板A的左侧附着有橡胶垫层，板材夹持在移动板与固定板A之间；板材运输系统包括：载料区、载料区识别码、卸料区、卸料区识别码、轨迹色带、地面、千斤顶、光杠A、托板、压力传感器A、橡胶顶垫、运输平台、视觉传感器，其中载料区位于板材分离系统的下方，载料区识别码位于载料区中央，卸料区位于板材使用工位附近，卸料区识别码位于卸料区中央，载料区识别码与卸料区识别码之间通过轨迹色带连接，轨迹色带贴在地面上，运输平台位于地面上，运输平台下面装有视觉传感器，运输平台上面设置有托板，托板与运输平台之间通过光杠A连接，千斤顶的下端固定在运输平台的上面中央的位置，千斤顶的上端与托板的下表面连接，托板的上表面安装有橡胶顶垫，托板与橡胶顶垫之间贴有压力传感器A；卸料系统包括：横梁、竖梁、触碰开关，其中竖梁固定在地面上，竖梁上面设置有横梁，横梁的中间安装有触碰开关；控制系统为工业PLC控制系统。

上述一种板材搬运机器人系统，所述电动推杆有两个。

上述一种板材搬运机器人系统，所述竖梁有四个。

上述一种板材搬运机器人系统，所述横梁有两个。

上述一种板材搬运机器人系统，所述轨迹色带为黑色。

上述一种板材搬运机器人系统，所述触碰开关的触发端高于横梁的上表面。

上述一种板材搬运机器人系统，所用部件是本技术领域的技术人员所熟知的，均通过公知的途径获得。所述部件的连接方法是本技术领域的技术人员所能掌握的。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明一种板材搬运机器人系统的突出特点和显著进步是：

(1)本发明通过自动化控制技术实现了板材的自动化搬运，减轻了工作人员的劳动强度。

(2)本发明通过支撑式搬运，无需吸盘吸附，可以适用于表面不平整，气密性差的板材搬运。

(3)本发明可以实现同时搬运多块板材，根据使用要求和板材特点，可以一次分离出多块板材进行搬运作业。

(4)本发明设置有卸料系统，可以实现多个卸料工位共享同一台搬运机器人和板材分离系统，作业效率高，可以满足多个作业工位同时作业。

(5)本发明中的板材运输系统采用地面轨迹线条引导行进路线，引导准确，造价低廉，具有良好的经济性和实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明一种板材搬运机器人系统的板材运输系统作业示意图。

图2为本发明一种板材搬运机器人系统的板材分离系统和运输系统组成结构图。