[发明专利]一种基于高架路面的车辆导航方法及其装置有效
| 申请号： | 201710244049.5 | 申请日： | 2017-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN107179088B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 陈卫文;杨承晋 | 申请（专利权）人： | 深圳市森国科科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳市中知专利商标代理有限公司 44101 | 代理人： | 张学群 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 路面 车辆 导航 方法 及其 装置 | ||
1.一种基于高架路面的车辆导航方法，其特征在于，所述车辆正前方包括拍摄设备，且所述车辆在高架桥上/下行驶，所述车辆导航方法中包括：
S11根据车辆行进过程中拍摄设备拍摄图像的灰度直方图判断当前是否处于白天状态，若是，跳转至步骤S2l；
S21判断该图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，若是，跳转至步骤S31；
S31判断该图像上部分灰度平均值是否大于下部分灰度平均值，若是，跳转至步骤S41，否则跳转至步骤S51；
S41判定车辆当前行驶于高架桥下，并根据高架桥下行驶方式进行导航；
S51判定车辆当前行驶于高架桥上，并根据高架桥上行驶方式进行导航；
步骤S21中具体包括：
S211将该图像等分为多个区域；
S212选择处于图像上部分/下部分中间位置的某一区域，且图像上部分和下部分选中的区域上下对称；
S213分别计算所选区域的灰度平均值；
S214判断两个区域的灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度值，若是，跳转至步骤S31；
在步骤S31中具体为：判断图像上部分选中区域的灰度平均值是否大于图像下部分选中区域的灰度平均值。
2.如权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，
在步骤S11中，若根据车辆行进过程中拍摄设备拍摄的图像的灰度直方图判断当前处于夜晚状态，跳转至步骤S21；
在步骤S21中，判断该图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，若是，跳转至步骤S31；
在步骤S31中，判断该图像上部分灰度平均值大于下部分灰度平均值，若是，跳转至步骤S51，否则跳转至步骤S41。
3.如权利要求1或2所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S11中，将车辆行进过程中拍摄的图像的灰度直方图与标准灰度直方图进行比对，以此判断当前处于白天状态还是夜晚状态。
4.如权利要求1或2所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S21中，若判断图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值小于预设灰度阈值，跳转至步骤S32；
S32将该图像的灰度值与预设图像的灰度值进行比对，进而判断是车辆当前行驶于高架桥上还是行驶于高架桥上。
5.如权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，
在步骤S211中，将该图像等分为9个区域，并根据所处行列依次进行命名；
在步骤S212中，选择处于图像中第一行第二列区域和第三行第二列区域。
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