[发明专利]一种AGV用对接机构及AGV

说明书

技术领域

本发明涉及一种AGV用对接机构，更具体的说，它涉及一种AGV用对接机构及AGV。

背景技术

现代物流系统或者仓储系统，如邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和定制制造设施中的库存系统，在响应对库存项目的请求中面临着重大的挑战。随着库存系统发展，同时完成大量包装、存储和其他库存有关的任务的挑战变得重要。

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式AGV用（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

用AGV代替物流系统或者仓储系统中人工运输的方法，需要AGV与货架对接，将货架搬运至人工处，完成后续的人工操作，就涉及到AGV如何与货架完成对接。现有的AGV包括牵引式，即通过在AGV与货架通过牵引机构挂接，或者潜入式，即AGV移动进入货架底部，通过顶升或者其他固定机构使AGV与货架固定，当然还包括其他方式完成对接。

针对AGV移动进入货架底部与货架对接这种情况，本发明提供了机构，能够解决使AGV与货架对接的问题。

发明内容

本发明的目的是解决以上提出的问题，提供一种易于控制、结构简单、能耗低的AGV用对接机构及AGV。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明公开了一种AGV用对接机构对接，所述对接机构包括对接杆连接块、对接杆、摆杆推动机构、滑轨、推杆连接块、摆杆结构、下面板，所述摆杆推动机构与推杆连接块相连，所述推杆连接块设置在横向滑轨上，所述对接杆设置在对接杆连接块上，所述对接杆连接块设置在纵向滑轨上，所述推杆连接块与所述对接杆连接块通过摆杆结构相连，所述对接杆连接块、摆杆推动机构、滑轨设置在下面板上。

作为优化，所述摆杆结构包括摆杆和凸轮，所述摆杆两端的摆臂上设置有凸轮槽，所述凸轮滑动嵌入凸轮槽，所述摆杆一端摆臂的凸轮与推杆连接块相连，所述摆杆另一端摆臂的凸轮与对接杆连接块相连，所述摆杆的中间位置通过转轴固定，所述摆杆两端的摆臂不在一条直线上。

作为优化，所述摆杆推动机构包括推杆电机和电动推杆，所述电动推杆与推杆连接块相连。

作为优化，所述对接机构包括支撑柱，所述支撑柱的上端设置有对接板，所述对接板上设置有对接孔，所述对接孔上设置有无油衬套，所述对接杆穿过无油衬套。

作为优化，所述摆杆包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和第二摆臂的连接处通过转轴与对接板固定；所述第一摆臂上设置有第一凸轮槽，所述第一凸轮的一端滑动嵌入在第一凸轮槽中，所述第一凸轮的另一端与推杆连接块相连；所述第二摆臂设置有第二凸轮槽，所述第二凸轮的一端滑动嵌入在第二凸轮槽中，所述第二凸轮的另一端与对接杆连接块相连。

作为优化，所述对接机构设置有两套，两套对接机构共用对接板和下面板。

作为优化，所述摆杆用圆盘替换，所述圆盘相对的两处设置有凸轮槽，所述凸轮滑动嵌入凸轮槽，所述圆盘一处的凸轮与推杆连接块相连，所述圆盘另一处的凸轮与对接杆连接块相连，所述圆盘通过转轴固定，所述两个凸轮槽不在同一条直径线上。

作为优化，所述纵向滑轨设置有两个，分别设置在对接杆连接块的两端，所述摆杆结构设置在对接杆连接块的中间位置。

作为优化，所述对接杆设置有两个，对称设置在在对接杆连接块上。

一种AGV，包括对接机构和控制器，所述控制器与对接机构连接，所述对接杆插入对接套筒，所述对接套筒设置于与AGV对接的物体上。

工作原理：

推杆电机上电后，电动推杆伸出，推动设置在横向滑轨上的推杆连接块向右运动，推杆连接块带动摆杆顺时针转动，摆杆带动对接杆连接块向上运动（对接杆连接块安装在纵向滑轨上，只能竖直上下运动），设置在对接杆连接块上的对接杆也一并向上运动，与对接杆上方的对接套筒对接。

同理，电动推杆缩回，拉动设置在横向滑轨上的推杆连接块向左运动，推杆连接块带动摆杆结构逆时针转动，同时带动对接杆连接块和对接杆向下运动，对接杆与对接杆上方的对接套筒对脱接。

通过控制电动推杆的伸缩，利用摆杆结构，将水平的力转换成竖直向上的力，实现对接杆下运动，实现对接杆与对接套筒的对接与脱接。

本发明的有益效果如下：