[发明专利]一种正四棱柱键槽切割机器人

说明书

一种正四棱柱键槽切割机器人，包括底座、四棱柱抓取部分、四棱柱存放部分、切割部分、四个行走部分和二十一个圆柱形滚珠，其特征在于：所述的四棱柱抓取部分的第一舵机下面安装在底座的四棱柱抓取部分固定座上，所述的四棱柱存放部分底面的两个支撑块安装在底座的四棱柱存放部分固定座上面；所述的行走部分的第二舵机底面安装在底座的第二舵机固定座里，所述的二十一个圆柱形滚珠分别转动安装在二十一个圆柱形滚珠凹槽里；通过在三角形圆柱形滚珠固定座设置圆柱形滚珠凹槽，在圆柱形滚珠凹槽安装圆柱形滚珠使四棱柱支撑座在上升过程中受到的阻力大大减小，使切割部分在行走过程更加容易，减少了零件的磨损，节省了开支。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种正四棱柱键槽切割机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

针对一些正四棱柱上面需要切割键槽，目前一些切割方法会在切割过程中会出现大量切割不合格的正四棱柱键槽，严重影响了整体的合格率，同时在切割过程中需要大量人工，增加了生成本，因此急需一种可以自动切割正四棱柱的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种正四棱柱键槽切割机器人，通过两个第二液压缸来控制两个四棱柱挡板的位置进而控制四棱柱存放槽下面凹槽的掉落四棱柱的频率，使四棱柱掉落更准确，同时节约了人工，节省了成本；通过切割部分的四棱柱固定壳来存放四棱柱，通过第二步进电机、第三步进电机和第四步进电机协调工作使钻头完成对四棱柱切割键槽工作，通过四棱柱抓取部分取下切割好的四棱柱，使切割工作实现自动化。

本发明所使用的技术方案是： 一种正四棱柱键槽切割机器人，包括底座、四棱柱抓取部分、四棱柱存放部分、切割部分、四个行走部分和二十一个圆柱形滚珠，其特征在于：所述的四棱柱抓取部分的第一舵机下面安装在底座的四棱柱抓取部分固定座上，所述的四棱柱存放部分底面的两个支撑块安装在底座的四棱柱存放部分固定座上面；所述的切割部分的第二滑块滑动安装在第二导轨里，第一滑块滑动安装在第一导轨里；所述的行走部分的第二舵机底面安装在底座的第二舵机固定座里，所述的二十一个圆柱形滚珠分别转动安装在二十一个圆柱形滚珠凹槽里；

所述的底座包括底板，底板是一个长方形的板子，在其上面中间位置设有三角形圆柱形滚珠固定座，在三角形圆柱形滚珠固定座的斜面上设有二十一个呈线性排列的圆柱形滚珠凹槽，在三角形圆柱形滚珠固定座左右两个侧面的下面位置各设有一个第二导轨；在底板上面设有两个第一齿条，其位置在三角形圆柱形滚珠固定座左右两侧；在底板上面的左右两侧各设有一个挡板，其位置在两个第一齿条外侧；在挡板内侧上面的位置设有一个第一导轨，在挡板上面的前侧位置设有一个四棱柱存放部分固定座；在底板上面的后侧靠右的位置设有一个四棱柱抓取部分固定座；在底板下面四个角处各设有一个第二舵机固定座，在第二舵机固定座上设有行走部分，行走部分包括第二舵机、轮子座、轮子轴、轮子、第五步进电机、第五步进电机固定板，所述的第二舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第二舵机固定座里面，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子固定安装在轮子轴上面，轮子轴转动安装在轮子座上面的孔里；所述的第五步进电机固定板内侧固定安装在轮子座外侧面，所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴固定连接；