[发明专利]车型机器人控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及车型机器人控制技术领域，尤其涉及一种车型机器人控制系统及方法。

背景技术

据统计，仅在美国肌萎缩性侧索硬化症(amyotrophic lateral sclerosis，简称ALS)和脊髓损伤病人(spinal cord injury，简称SCI)就达200万人以上，而脑瘫痪、中风等病人就更多。这些严重神经肌肉功能丧失的患者，即闭锁(Locked-in)病人尽管可以继续在轮椅和床上生存很长时间，但其动作不便带来了种种生活上的困扰。他们希望能在不借助他人帮助的情况下自由移动或运输物品，而现阶段的车型机器人主要由手动、语音或编程控制，无法满足闭锁病人的需求。

鉴于此，如何提供一种车型机器人控制系统及方法，实现闭锁病人等动作不便的肢体残障人士能在不借助他人帮助的情况下控制车型机器人进行自由移动或运输物品成为目前需要解决的技术问题。

发明内容

为解决上述的技术问题，本发明提供一种车型机器人控制系统及方法，可以实现闭锁病人等动作不便的肢体残障人士能在不借助他人帮助的情况下控制车型机器人进行自由移动或运输物品。

第一方面，本发明提供一种车型机器人控制系统，包括：脑电信号采集装置、信号处理装置、控制装置和车型机器人；

所述脑电信号采集装置和所述控制装置分别与所述信号处理装置相连接，所述控制装置与所述车型机器人通信连接；

所述车型机器人上的不同区域设置有以不同固定频率闪烁的三个信号灯，所述以不同固定频率闪烁的三个信号灯分别代表加速、减速和停止；

所述脑电信号采集装置，用于采集用户想象所述车型机器人进行某一特征运动时产生的运动想象脑电信号，并按照预设格式发送至所述信号处理装置；

所述信号处理装置，用于若接收到预设格式的运动想象脑电信号，对接收的预设格式的运动想象脑电信号进行分析处理，获得所接收的预设格式的运动想象脑电信号相对应的用于控制车型机器人进行某一特征运动的控制指令，并发送至所述控制装置；

所述控制装置，用于若接收到所述信号处理装置发送的控制指令，将所述控制指令发送至车型机器人，控制所述车型机器人进行所述控制指令对应的特征运动；

所述脑电信号采集装置，还用于采集用户注视所述车型机器人上的某一信号灯时产生的SSVEP信号，并按照预设格式发送至所述信号处理装置；

所述信号处理装置，还用于若接收到预设格式的SSVEP信号，对接收的预设格式的SSVEP信号进行分析处理，获得所接收的预设格式的SSVEP信号相对应的用于控制车型机器人加速/减速/停止的调整指令，并发送至所述控制装置；

所述控制装置，还用于若接收到所述调整指令，将所述调整指令发送至车型机器人，控制所述车型机器人根据所述调整指令进行用户注视的信号灯所代表的运动调整。

可选地，所述信号处理装置，包括：

第一训练记录模块，用于预先在样本用户想象车型机器人进行每一特征运动时，接收所述脑电信号采集装置采集的所述样本用户预设格式的运动想象脑电信号，根据所述样本用户预设格式的运动想象脑电信号建立第一数据库模型，针对车型机器人的每一特征运动，所述第一数据库模型对应存储有：用户想象车型机器人进行该特征运动时的运动想象脑电信号和用于控制车型机器人进行该特征运动的控制指令；

第一分析处理模块，用于若接收到预设格式的运动想象脑电信号，在所述第一训练记录模块预先建立的第一数据库模型中查找得到与所接收的预设格式的运动想象脑电信号相对应的用于控制车型机器人进行某一特征运动的控制指令；

第一结果传输模块，用于将查找得到的控制指令发送至所述控制装置；

第二训练记录模块，用于预先在样本用户注视所述车型机器人上的每一信号灯时，接收所述脑电信号采集装置采集的所述样本用户预设格式的SSVEP信号，根据所述样本用户预设格式的SSVEP信号建立第二数据库模型，针对所述车型机器人上的每一信号灯，所述第二数据库模型对应存储有：用户注视该信号灯时产生的SSVEP信号和用于控制车型机器人进行该信号灯所代表的运动调整的调整指令；

第二分析处理模块，用于若接收到预设格式的SSVEP信号，在所述第二训练记录模块预先建立的第二数据库模型中查找得到与所接收的预设格式的SSVEP信号相对应的用于控制车型机器人进行某一运动调整的调整指令；

第二结果传输模块，用于将查找得到的调整指令发送至所述控制装置。