[发明专利]自动倾斜控制

权利要求书

1.一种为包含铲斗的采掘机械提供倾斜控制的方法，所述方法包括：

用电子处理器确定铲斗上所含齿的当前齿向量，其中所述齿向量是通过所述齿自所述铲斗的唇延伸的方向而确定的；

确定所述齿的当前路径向量，其中所述当前路径向量是通过所述铲斗沿挖掘路径的移动而确定的；

用所述电子处理器确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角；

基于所述当前挖掘角以及目标角度，用所述电子处理器确定增量角；以及

基于所述增量角，用所述电子处理器自动调节所述铲斗的倾斜。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括从系统配置参数文件中获取所述目标角度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括确定是否存在超驰情况，并响应于存在的所述超驰情况而中止对所述铲斗的倾斜的自动调节。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定是否存在超驰情况的步骤包括确定操作员是否正在手动控制所述铲斗的倾斜。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定是否存在超驰情况的步骤包括：接收压力传感器检测到的枢转促动器的压力值，以及将所述压力值与预定的阈值相比较。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定是否存在超驰情况的步骤包括确定操作员是否指令所述铲斗的运动。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定是否存在超驰情况的步骤包括确定是否所述当前齿向量的角度和所述当前路径向量的角度中的至少一个落在挖掘区间之外。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前路径向量的步骤包括基于所述齿的位置以及所述齿的历史位置来确定所述当前路径向量。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括基于所述当前齿向量来确定齿大小和齿角，以及基于所述当前路径向量来确定路径大小和路径角。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角的步骤包括基于所述齿大小、所述齿角、所述路径大小和所述路径角来确定所述当前挖掘角。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前挖掘角和目标角度确定所述增量角的步骤包括用从所述当前挖掘角减去所述目标角度来确定所述增量角。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

确定所述齿的最大齿向量以及所述齿的最小齿向量；

基于所述最大齿向量来确定最大挖掘角；

基于所述最小齿向量来确定最小挖掘角；以及

响应于所述目标角度大于所述最大挖掘角或小于所述最小挖掘角的情况来调整所述目标角度。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述增量角自动调节所述铲斗的倾斜的步骤包括将所述增量角提供给反馈控制循环，所述反馈控制循环经由枢转促动器自动调节所述铲斗的倾斜。