[发明专利]无人机测绘、喷药和监控联合作业方法及系统

权利要求书

1.无人机测绘、喷药和监控联合作业方法，其特征在于，包括：

根据地图选取位于作业地面边界以及障碍物周围的校位点；

释放第一无人机，在校位点上采集GPS定位信息，并接收RTK基站发送的差分校正信息，对所述GPS定位信息进行RTK差分校正，得到校正后的位置信息；将所述校正后的位置信息传输至指挥端；

根据所述校正后的位置信息，设定计划航线；

释放第二无人机，按所述计划航线自动飞行并进行喷药作业；

释放与系留装置连接的第三无人机，所述第三无人机用于监控所述第二无人机的喷药作业；

在释放第二无人机之前，将所述计划航线通过无线信号传输到第二无人机；

在释放所述第二无人机之前、同时或之后释放所述第三无人机；

所述第三无人机用于发出警报、控制所述第二无人机停止喷药或调整所述第二无人机的航线。

2.根据权利要求1所述的无人机测绘、喷药和监控联合作业方法，其特征在于：

将所述校正后的位置信息传输至指挥端包括：将所述校正后的位置信息通过无线信号传输至指挥端。

3.根据权利要求1所述的无人机测绘、喷药和监控联合作业方法，其特征在于：

在释放第二无人机之后，获取GPS定位信息，并接收RTK基站发送的差分校正信息，对所述GPS定位信息进行RTK差分校正，得到第二无人机的实际航线，并根据所述计划航线调整所述实际航线。

4.根据权利要求1所述的无人机测绘、喷药和监控联合作业方法，其特征在于：

释放第二无人机，按所述计划航线自动飞行并进行喷药作业包括：设定所述第二无人机定高飞行和断点续喷，释放至少一个所述第二无人机。

5.根据权利要求1至4任一项所述的无人机测绘、喷药和监控联合作业方法，其特征在于：

监控所述第二无人机的喷药作业包括：存录所述第二无人机飞行时的录像和数据。

6.无人机测绘、喷药和监控联合作业系统，其特征在于，包括：

指挥单元，用于在指挥端上根据地图选取位于作业地面边界以及障碍物周围的校位点；

测绘单元，用于在第一无人机上采集校位点上的GPS定位信息，并接收RTK基站发送的差分校正信息，对所述GPS定位信息进行RTK差分校正，得到校正后的位置信息；将所述校正后的位置信息传输至所述指挥端；

所述指挥单元还用于在所述指挥端上根据所述校正后的位置信息，设定计划航线；

喷药单元，用于控制第二无人机按所述计划航线自动飞行并进行喷药作业；

监控单元，用于在与系留装置连接的第三无人机上实现监控所述第二无人机的喷药作业；

控制站，所述控制站设于地面上，且所述控制站连接于所述系留装置和所述第三无人机之间；

所述指挥单元还用于在所述第二无人机释放之前，将所述计划航线通过无线信号传输到所述第二无人机；

在释放所述第二无人机之前、同时或之后释放所述第三无人机；

所述第三无人机用于发出警报、控制所述第二无人机停止喷药或控制所述第二无人机的航线。

7.根据权利要求6所述的无人机测绘、喷药和监控联合作业系统，其特征在于：

所述测绘单元用于将所述校正后的位置信息通过无线信号传输至指挥端。

8.根据权利要求6所述的无人机测绘、喷药和监控联合作业系统，其特征在于：

所述喷药单元还用于获取GPS定位信息，并接收RTK基站发送的差分校正信息，对所述GPS定位信息进行RTK差分校正，得到第二无人机的实际航线，根据所述计划航线调整所述实际航线。

9.根据权利要求6所述的无人机测绘、喷药和监控联合作业系统，其特征在于：

所述喷药单元还用于设定所述第二无人机定高飞行和断点续喷，控制至少一个所述第二无人机。

10.根据权利要求6至9任一项所述的无人机测绘、喷药和监控联合作业系统，其特征在于：

所述监控单元还用于存录所述第二无人机飞行时的录像和数据。