[发明专利]一种水产养殖的自动投饵和水质监测控制系统

权利要求书

1.一种水产养殖的自动投饵和水质监测控制系统，其特征在于，该系统包括：

移动式双体船(3)：用以在水产养殖池塘中的多个饵料监测点间的投饵路径上运动；

水下饵料识别视频监控模块(1)：用以获取饵料监测点处饵料剩余状况的图片并上传到控制中心(5)；

水质监测模块(2)：设置在移动式双体船(3)下部，用以获取水产养殖中的水质参数，并上传到控制中心(5)；

自动投饵机(4)：设置在移动式双体船(3)上部，用以投放饵料；

控制中心(5)：用以获取和显示水质参数，并且根据饵料剩余状况的图片获取剩余饵料比例，并控制自动投饵机(4)的投饵动作，所述的控制中心(5)设置在控制室内，所述的移动式双体船(3)及水下饵料识别视频监控模块(1)、水质监测模块(2)和自动投饵机(4)设有多套，分别设置在多个池塘内，所述的水下饵料识别视频监控模块(1)采用水下红外摄像机，所述的饵料监测点设置在池底，包括插入水底淤泥中的支架，所述的支架上设有饵料收集圆盘，所述的水下红外摄像机布置在饵料收集圆盘正上方支架上的可伸缩悬臂上，所述的控制中心(5)通过433无线通信模块与自动投饵机(4)通信，所述的水下饵料识别视频监控模块(1)通过数据视频线与控制中心(5)通信；

采用水产养殖的自动投饵和水质监测控制系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤S1：根据池塘的大小、养殖生物的聚集特点，布置饵料监测点和移动式双体船的投饵路线；

步骤S2：控制中心分别获取饵料监测点的水下红外摄像机实时拍摄的视频图像以及水质监测模块获取的水质参数；

步骤S3：控制中心以一定频率从视频中抓取图片，并利用剩余饵料检测方法获得剩余饵料的数量，并根据设定的档位阈值确定下一时刻饵料的投放速率，并向自动投饵机发出投饵指令，具体包括以下步骤：

步骤S31：截取视频图像的视频帧，并将其转变为灰度图像；

步骤S32：利用自适应阈值分割算法将灰度图像中的饵料与背景分割，并将饵料区域的像素灰度值设为255，即白色，其它区域像素灰度值设为0，即黑色；

步骤S33：对白色区域进行像素点数计数，得到图像中剩余饵料的数量和比例；

步骤S4：自动投饵机在接收指令后进行投饵，水下红外摄像机对饵料剩余状况实时反馈。

2.根据权利要求1所述的一种水产养殖的自动投饵和水质监测控制系统，其特征在于，所述的水质监测模块(2)通过可自由伸缩的伸缩杆与移动式双体船(3)连接。

3.根据权利要求1所述的一种水产养殖的自动投饵和水质监测控制系统，其特征在于，所述的步骤S1中，饵料监测点的布置方式为：

从离岸边距离r处开始布置饵料监测点，每隔2r布置下一个饵料监测点。