[发明专利]对车辆周围的行人进行检测的方法和装置

权利要求书

1.一种对车辆周围的行人进行检测的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，从所述车辆中的拍摄装置获取所述车辆周围的图像信息，并检测所述车辆的当前车速；

初始候选框参数计算单元，根据所述图像信息，计算得到所述车辆周围的多个行人各自在每个时刻的初始候选框参数，所述初始候选框参数包括朝向，其中，所述朝向是行人相对于所述拍摄装置的角度；

调整单元，根据所述朝向，对所述初始候选框参数进行调整，得到所述每个时刻的调整后的候选框参数；

分类单元，根据所述调整后的候选框参数，将所述多个行人分类为一个或多个骑行者和一个或多个步行者，并得到所述一个或多个骑行者各自在每个时刻的骑行者检测框参数；

危险系数设定单元，根据所述骑行者检测框参数、所述一个或多个骑行者各自的状态信息、所述朝向的变化频率，为所述一个或多个骑行者中的每个骑行者设定危险系数。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述初始候选框参数还包括框重心坐标、框宽度w、框高度h，

其中，所述调整后的候选框参数包括所述框重心坐标、调整后的框宽度w’、所述框高度h、以及所述朝向α，其中

其中，所述分类单元将所述一个或多个骑行者各自在所述每个时刻的所述调整后的候选框参数，作为所述骑行者检测框参数。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述分类单元将所述一个或多个步行者各自的初始候选框参数作为所述一个或多个步行者各自在所述每个时刻的步行者检测框参数，

其中，所述危险系数设定单元根据所述步行者检测框参数、所述一个或多个步行者各自的状态信息、所述朝向的变化频率，为所述一个或多个步行者中的每个步行者设定危险系数。

4.如权利要求2所述的装置，其特征在于，对于所述一个或多个骑行者中的每个骑行者，所述危险系数设定单元根据前一时刻的骑行者检测框参数中的框重心坐标和当前时刻的骑行者检测框参数中的框重心坐标，得到所述每个骑行者相对于所述车辆的相对速度和相对运动方向。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述危险系数设定单元对所述每个骑行者，判断是否是新骑行者，如果是，则所述危险系数设定为1，否则根据当前时刻的所述骑行者检测框参数中的所述框重心坐标和所述朝向、所述相对速度、所述相对运动方向、所述状态信息、所述朝向的变化频率，设定所述危险系数。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述状态信息是正常状态或异常状态，当所述危险系数设定单元根据所述骑行者检测框参数中的所述框高度判定所述骑行者是儿童、或从所述图像信息中判定所述骑行者与其他骑行者之间的距离小于预定安全距离、或从所述图像信息中判定所述骑行者受到外界物体的干扰时，确定所述状态信息为异常状态。

7.一种对车辆周围的行人进行检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

a)从所述车辆中的拍摄装置获取所述车辆周围的图像信息，并检测所述车辆的当前车速；

b)根据所述图像信息，计算得到所述车辆周围的多个行人各自在每个时刻的初始候选框参数，所述初始候选框参数包括朝向，其中，所述朝向是行人相对于所述拍摄装置的角度；

c)根据所述朝向，对所述初始候选框参数进行调整，得到所述每个时刻的调整后的候选框参数；

d)根据所述调整后的候选框参数，将所述多个行人分类为一个或多个骑行者和一个或多个步行者，并得到所述一个或多个骑行者各自在每个时刻的骑行者检测框参数；

e)根据所述骑行者检测框参数、所述一个或多个骑行者各自的状态信息、所述朝向的变化频率，为所述一个或多个骑行者中的每个骑行者设定危险系数。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述初始候选框参数还包括框重心坐标、框宽度w、框高度h，

其中，在步骤c)中，所述调整后的候选框参数包括所述框重心坐标、调整后的框宽度w’、所述框高度h、以及所述朝向α，其中

其中，在步骤d)中，将所述一个或多个骑行者各自在所述每个时刻的所述调整后的候选框参数，作为所述骑行者检测框参数。