[发明专利]塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊

说明书

本公开涉及一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊，包括：设置于塔吊起重臂上的变幅小车和与所述变幅小车通过钢丝绳连接的吊钩，所述变幅小车上设置有用于采集所述变幅小车第一位置的第一位置传感器，所述吊钩上设置有用于移动所述吊钩的动力装置和用于采集所述吊钩第二位置的第二位置传感器以及控制器，所述控制器分别与所述第一位置传感器和第二位置传感器连接，所述控制器控制所述动力装置将所述吊钩的位置由所述第二位置移动至所述第一位置。

技术领域

本公开涉及建筑领域，具体地涉及一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊。

背景技术

起重机是建筑行业重要的起重设备，而塔吊是必不可少的起重设备之一。塔吊又被称为“塔式起重机”，被用作吊施工用的水泥土、钢筋、木楞、钢管等建筑材料。如图1所示，塔吊主要包括固定在地面上的塔吊基座101、操控室102、起重臂103、设置在起重臂103上的变幅小车104，以及通过钢丝绳105与变幅小车104连接的吊钩106。在塔吊的施工过程中，通过控制变幅小车沿起重臂移动，调整吊钩的位置，从而可以实现在不同位置上的起吊或者放吊，完成建筑材料的输送。

但是，由于变幅小车前后移动的惯性、塔吊转动或外界风速等因素的影响易导致塔吊吊钩前后左右摆动，因此，无法使得吊钩准确达到指定位置，完成起吊和放吊作业。

发明内容

本公开的目的是提供一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊，解决因变幅小车和塔吊吊钩不在同一铅垂线上而造成吊钩前后左右摆动的问题，同时提高塔吊作业中起吊和放吊操作的准确性、快速性。

为了实现上述目的，本公开提供一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊，包括：设置于塔吊起重臂上的变幅小车和与所述变幅小车通过钢丝绳连接的吊钩，所述变幅小车上设置有用于采集所述变幅小车第一位置的第一位置传感器，所述吊钩上设置有用于移动所述吊钩的动力装置和用于采集所述吊钩第二位置的第二位置传感器以及控制器，所述控制器分别与所述第一位置传感器和第二位置传感器连接，所述第一位置传感器和第二位置传感器均与控制器连接，所述控制器控制所述动力装置将所述吊钩的位置由所述第二位置移动至所述第一位置。

可选地，所述动力装置包括螺旋桨和支撑杆，所述螺旋桨设置在所述支撑杆的两端，所述支撑杆穿过并固定在所述吊钩上，所述螺旋桨包括可旋转的桨叶和用于驱动所述桨叶转动的电机；

所述控制器控制所述电机调整所述桨叶的转速以对所述吊钩产生作用力，在所述作用力下移动所述吊钩的位置。

可选地，所述动力装置包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆的两端设置有第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述第二支撑杆的两端设置有第三螺旋桨和第四螺旋桨，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆相互垂直。

可选地，所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶角相同，所述第三螺旋桨的桨叶和所述第四螺旋桨的桨叶角相同，且所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶角与所述第三螺旋桨和所述第四螺旋桨的桨叶角相反。

可选地，所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶转动方向相同，所述第三螺旋桨和所述第四螺旋桨的桨叶转动方向相同，且所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶转动方向与所述第三螺旋桨和所述第四螺旋桨的桨叶转动方向相反。

可选地，所述塔吊吊钩控制系统还包括：设置在所述支撑杆上的图像采集装置以及与所述图像采集装置连接的显示器，所述显示器用于显示所述图像采集装置采集的图像。

本公开还提供一种塔吊吊钩位置的控制方法，包括：获取所述变幅小车的第一位置和所述吊钩的第二位置；所述变幅小车与所述吊钩通过钢丝绳连接；确定所述第一位置与所述第二位置是否相同；在所述第一位置与所述第二位置不同时，通过设置在所述吊钩上的动力装置将所述吊钩由所述第二位置移动至所述第一位置。