[发明专利]智能机器人

说明书

本发明提供了一种智能机器人，包括：壳体，所述壳体内中空形成收容腔；工作模块，设置于所述壳体底部，用于执行工作任务；行走模块，设置于所述壳体的两侧，每侧的行走模块包括前支撑轮、后支撑轮和履带，所述履带以所述前支撑轮和所述后支撑轮为两端而进行绕设；能源模块，设置于所述收容腔内；电机模块，设置于所述收容腔内，包括驱动所述工作模块的工作电机和驱动所述行走模块的行走电机；所述履带具有与所述支撑轮接触的内表面，以及与地面接触的外表面，所述外表面还具有凸起，所述凸起的表面平滑。这样，履带式智能机器人在工作时对草坪的损害减小，不易撕裂草坪，圆柱形凸起还有梳草作用。

技术领域

本发明涉及一种智能机器人，尤其是一种采用履带行走机构的智能机器人。

背景技术

现有的智能机器人基本上是轮式行走的结构，轮式行走的结构具有结构简单，机动性能好的优点，但对自然条件下的草地适应性也差，在湿地、不平整的地面上行走存在很大的缺点，在湿地和水坑中会下陷，无法跨越有沟的不平整地面。与轮式的割草机结构相比，履带式结构具有以下的优点：接地面积大，接地压力小，地形适应性强，爬陡能力好。

通常，履带智能机器人由于对草坪的接触面积较轮式智能机器人大，当智能机器人在草坪上长时间切割工作，其履带的外表面碾压草坪，对草坪的损害也是不容忽视的。中国专利公告号CN103387015A，公告日期2013年11月13日，名称为“履带割草机”中公开了在智能机器人的两侧车轮上套设橡胶履带，并且使其宽度远大于车轮的宽度，压力一定的情况下面积越大压强越小，因此这样在草坪上留下的车轮印会大幅减少。这种增加履带接地面积的方式势必导致履带体积增大和成本增加，且履带宽度过大，智能机器人的切割刀盘覆盖面积占智能机器人的整机覆盖面积比重减小，导致智能机器人不能切割到边上的草，对于整个切割区域实际可切割工作面积减小。

为了解决上述问题，本发明设计了一种可以有效减少对草坪损害的履带智能机器人，同时具备一定越障与爬坡能力。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种对草坪损害小且爬坡与越障能力强的履带智能机器人。

为解决上述问题，本发明的技术方案是：一种智能机器人，包括：壳体，所述壳体内中空形成收容腔；工作模块，设置于所述壳体底部，用于执行工作任务；行走模块，设置于所述壳体的两侧，每侧的行走模块包括前支撑轮、后支撑轮和履带，所述履带以所述前支撑轮和所述后支撑轮为两端而进行绕设；能源模块，设置于所述收容腔内；电机模块，设置于所述收容腔内，包括驱动所述工作模块的工作电机和驱动所述行走模块的行走电机；所述履带具有与所述支撑轮接触的内表面，以及与地面接触的外表面，所述外表面还具有凸起，所述凸起的表面平滑。

优选的，所述凸起大致为圆柱形或圆台形。

在一种优选的实施例中，所述圆柱形或圆台形凸起的末端端面与侧面通过弧形面连接。

具体的，所述圆柱形或圆台形凸起的末端具有部分球形形状。

在另一种优选得实施例中，所述凸起为部分球形。

优选的，所述凸起为半球形。

具体的，所述突起的形状是设置形状为半球形均匀分布，在履带行进过程中对草的碾压最小；设置形状若是圆柱形，不仅有效减少对草坪的损害还具有一定的梳草功能。

优选的，所述凸起的高度为10mm-20mm。

优选的，所述履带的宽度为20mm-120mm

优选的，所述前支撑轮的前轮轴与所述后支撑轮的后轮轴之间的距离为200mm-600mm。

优选的，所述凸起均匀分布。