[发明专利]一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置

权利要求书

1.一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述装置包括工具头(1)和放置座(2)，工具头(1)包括筋板法兰(1-1)、锥形贴合块(1-2)、连接法兰(1-3)、接口模块(1-4)和数据连接管(1-5)，筋板法兰(1-1)、锥形贴合块(1-2)、连接法兰(1-3)和接口模块(1-4)由左至右依次设置，锥形贴合块(1-2)的小径端与筋板法兰(1-1)连接，锥形贴合块(1-2)的大径端与连接法兰(1-3)连接，接口模块(1-4)与连接法兰(1-3)连接，锥形贴合块(1-2)的侧壁上设有竖向安装孔(1-2-1)，接口模块(1-4)的里侧端面上设有水平安装孔(1-4-1)，数据连接管(1-5)的一端穿过竖向安装孔(1-2-1)且设置在锥形贴合块(1-2)中，数据连接管(1-5)的另一端穿过水平安装孔(1-4-1)且设置在接口模块(1-4)中，筋板法兰(1-1)的外表面设有数个筋板(1-1-1)，数个筋板(1-1-1)沿同一圆周均布设置，放置座(2)包括柔性基座(2-1)、倾斜座板(2-2)、数个V型柔性块(2-3)、数个压缩弹簧(2-4)和数个光电传感器(2-5)，柔性基座(2-1)的上端面设有数个安装槽，数个安装槽平行设置，每个安装槽的一端为阶梯槽(2-1-1)，每个安装槽的另一端为锥形槽(2-1-2)，锥形槽(2-1-2)的小径端位于里侧，每个阶梯槽(2-1-1)中安装一个V型柔性块(2-3)，V型柔性块(2-3)靠近锥形槽(2-1-2)一侧设有导向斜口(2-3-1)，V型柔性块(2-3)的V型底部设有轨道(2-3-2)，V型柔性块(2-3)的V型两侧外壁与阶梯槽(2-1-1)的内壁之间设有数个压缩弹簧(2-4)，每个锥形槽(2-1-2)的底部设有传感器安装孔(2-1-2-1)，每个传感器安装孔(2-1-2-1)中装有一个光电传感器(2-5)，倾斜座板(2-2)设置在柔性基座(2-1)的下面，且锥形槽(2-1-2)一端高于阶梯槽(2-1-1)一端。

2.根据权利要求1所述的一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述锥形槽(2-1-2)的锥度与锥形贴合块(1-2)的锥度相同。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述导向斜口(2-3-1)的里侧宽度b1小于导向斜口(2-3-1)的外侧宽度b2。

4.根据权利要求3所述的一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述筋板(1-1-1)的数量为5个～8个。

5.根据权利要求4所述的一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述筋板(1-1-1)的数量为6个。

6.根据权利要求1所述的一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述倾斜座板(2-2)的倾斜角度α为10°～30°。

7.根据权利要求6所述的一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述倾斜座板(2-2)的倾斜角度α为15°。

8.根据权利要求6所述的一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述倾斜座板(2-2)的倾斜角度α为20°。

9.根据权利要求6所述的一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，其特征在于：所述倾斜座板(2-2)的倾斜角度α为25°。