[发明专利]控制方法、控制装置和基于AGV的车辆检查系统

权利要求书

1.一种用于基于AGV的车辆检查系统的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，所述自行走设备的臂架上设置射线源，所述控制方法包括：

当接收到车辆检测信号时，控制所述自行走设备向待检测车辆对应的位置移动；

在所述自行走设备移动的过程中，确定所述自行走设备是否移动到所述待检测车辆对应的位置；

若所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置，则控制所述射线源向所述待检测车辆发射射线，以对所述待检测车辆进行安全检查；

当检查完所述待检测车辆时，停止向所述待检测车辆发射射线。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统还包括电池和充电桩，所述电池设置在所述自行走设备上，用于为所述自行走设备提供电能，所述控制方法还包括：

当接收到充电信号时，控制所述自行走设备移动到所述充电桩所在的位置，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述充电信号为：当所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时触发的信号、当预测到所述电池的当前剩余电量无法使得所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查时触发的信号或者当所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查并停靠后触发的信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述基于AGV的车辆检查系统还包括一个泊车区，则控制所述自行走设备从所述泊车区向所述待检测车辆对应的位置移动，并在检查完所述待检测车辆时，控制所述自行走设备回到所述泊车区停靠；或者

若所述基于AGV的车辆检查系统还包括两个泊车区，所述待检测车辆对应的位置在所述两个泊车区之间，则当接收到所述车辆检测信号时控制所述自行走设备从所述两个泊车区的其中一个泊车区移动到另一个泊车区，以在所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置时，对所述待检测车辆进行安全检查。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述自行走设备移动的过程中，检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动；

当所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动时，调整所述自行走设备的移动方向，以使所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统还包括：与所述预定直线轨迹平行设置的反射板、设置在所述自行走设备的首端的第一测距仪和设置在所述自行走设备的末端的第二测距仪，所述检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动，具体包括：

获取所述第一测距仪测量到的所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述第二测距仪测量到的所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离；

若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离相等，则检测出所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动，若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离不相等，则检测出所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动。

7.一种用于基于AGV的车辆检查系统的控制装置，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，所述自行走设备的臂架上设置射线源，所述控制装置包括：

第一控制单元，用于当接收到车辆检测信号时，控制所述自行走设备向待检测车辆对应的位置移动；

确定单元，用于在所述自行走设备移动的过程中，确定所述自行走设备是否移动到所述待检测车辆对应的位置；

检查单元，用于若所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置，则控制所述射线源向所述待检测车辆发射射线，以对所述待检测车辆进行安全检查；

第二控制单元，用于当检查完所述待检测车辆时，停止向所述待检测车辆发射射线。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统还包括电池和充电桩，所述电池设置在所述自行走设备上，用于为所述自行走设备提供电能，所述控制装置还包括：

第三控制单元，用于当接收到充电信号时，控制所述自行走设备移动到所述充电桩所在的位置，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。