[发明专利]自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车

说明书

本申请公开了自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车。该方法的一具体实施例包括：基于自动导引运输车的位姿误差模型，确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系，位姿误差关联信息包括：标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差；基于当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。实现了在利用位姿误差模型消除诸如打滑误差的基础上，实时计算自动导引运输车的最优位姿，从而对自动导引运输车进行精确地导航。

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及导航领域，尤其涉及自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是智能物流仓储系统中的关键设备，其可以作为搬运机器人，极大地节约人工成本和提升工作效率。对自动导引运输车的导航即为自动导引运输车提供所处的位置和航向角是自动导引运输车正常工作的基础。目前，常用的导航方式为磁钉导航、惯性导航、二维码导航。

磁钉导航要求自动导引运输车仅能在部署有磁条的固定路线上行驶，灵活性较差，部署成本和维护成本均较高。惯性导航依赖于传感器的精度，误差随时间会积累，导致导航结果的误差也不断增加，难以满足高精度导航的需求。二维码为离散型的导航方式，不能实时为对自动导引运输车进行导航。

发明内容

本申请提供了自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车，用于解决上述背景技术部分存在的技术问题。

第一方面，本申请提供了自动导引运输车的导航方法，该方法包括：基于自动导引运输车的位姿误差模型，确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，其中，位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系，位姿误差关联信息包括：自动导引运输车的车轮的码盘的标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差；基于当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。

第二方面，本申请提供了自动导引运输车的导航系统，该系统包括：位姿误差确定单元，配置用于基于自动导引运输车的位姿误差模型，确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，其中，位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系，位姿误差关联信息包括：自动导引运输车的车轮的码盘的标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差；位姿校正单元，配置用于基于当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。

第三方面，本申请提供了自动导引运输车，该自动导引运输车包括：存储器，用于存储本申请提供的自动导引运输车的导航方法中的操作的指令；一个或多个处理器，用以执行本申请提供的自动导引运输车的导航方法中的操作的指令。

本申请提供的自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车，基于自动导引运输车的位姿误差模型，确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，其中，位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系，位姿误差关联信息包括：自动导引运输车的车轮的码盘的标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差；基于当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。实现了利用位姿误差模型消除诸如打滑误差的基础上，实时计算自动导引运输车的最优位姿，从而对自动导引运输车进行精确地导航。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：