[发明专利]一种车道线检测的方法以及装置

权利要求书

1.一种车道线检测的方法，其特征在于，包括：

获取待检测图像；

根据所述待检测图像的纹理方向特征，确定消失点的检测区域；

基于所述检测区域内的像素点的纹理方向，确定出所述消失点；

对所述待检测图像进行边缘检测，得出道路边缘图；

基于所述消失点、所述道路边缘图以及预设道路识别模型，得出所述道路的道路边界，所述预设道路识别模型包含弯道识别子模型和直道识别子模型；

其中，所述根据所述待检测图像的纹理方向特征，确定消失点的检测区域包括：

根据所述待检测图像内的各个像素点的灰度值差异，确定出第一分界线；

计算得出位于所述第一分界线以下的每行像素点的纹理方向均值；

根据所述纹理方向均值的差异，确定出所述道路的弯道和直道的第二分界线；

将所述第一分界线以下以及所述第二分界线以上的区域作为所述检测区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测区域内的像素点的纹理方向，确定出所述消失点包括：

统计在预设范围内的纹理方向指向目标像素点的像素点的个数，得出所述目标像素点的累加值，所述预设范围为以所述目标像素点为中心，半径为预设数值的圆；

将所述累加值最大的所述目标像素点作为所述消失点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行边缘检测，得出道路边缘图包括：

利用Canny算子对所述待检测图像进行边缘检测，得出所述道路边缘图。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述消失点、所述道路边缘图以及预设道路识别模型，得出所述道路的道路边界，所述预设道路识别模型包含弯道识别子模型和直道识别子模型包括：

将所述消失点以下的区域以预设比例划分为近视区域和远视区域；

利用Hough变换，得出所述近视区域内道路边界的直道方程；

根据所述直道方程以及所述预设道路识别模型，得出所述道路的道路边界方程；

基于所述道路边界方程，拟合得出所述道路边界；

其中，所述预设道路识别模型为θ为弯道曲率，A为曲率常数，h为消失点高度，所述直道识别子模型为kx+b，所述弯道识别子模型为

5.一种车道线检测的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待检测图像；

检测区域确定模块，用于根据所述待检测图像的纹理方向特征，确定消失点的检测区域；

消失点确定模块，用于基于所述检测区域内的像素点的纹理方向，确定出所述消失点；

边缘检测模块，用于对所述待检测图像进行边缘检测，得出道路边缘图；

道路边界检测模块，用于基于所述消失点、所述道路边缘图以及预设道路识别模型，得出所述道路的道路边界，所述预设道路识别模型包含弯道识别子模型和直道识别子模型；

其中，所述检测区域确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述待检测图像内的各个像素点的灰度值差异，确定出第一分界线；

计算单元，用于计算得出位于所述第一分界线以下的每行像素点的纹理方向均值；

第二确定单元，用于根据所述纹理方向均值的差异，确定出所述道路的弯道和直道的第二分界线；

检测区域确定单元，用于将所述第一分界线以下以及所述第二分界线以上的区域作为所述检测区域。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述消失点确定模块包括：

统计单元，用于统计在预设范围内的纹理方向指向目标像素点的像素点的个数，得出所述目标像素点的累加值，所述预设范围为以所述目标像素点为中心，半径为预设数值的圆；

最终确定单元，用于将所述累加值最大的所述目标像素点作为所述消失点。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述边缘检测模块包括：

Canny算子边缘检测单元，用于利用Canny算子对所述待检测图像进行边缘检测，得出所述道路边缘图。

8.如权利5至7任一项所述的装置，其特征在于，所述道路边界检测模块包括：

划分单元，用于将所述消失点以下的区域以预设比例划分为近视区域和远视区域；

变换单元，用于利用Hough变换，得出所述近视区域内道路边界的直道方程；

边界方程确定单元，用于根据所述直道方程以及所述预设道路识别模型，得出所述道路的道路边界方程；

拟合单元，用于基于所述道路边界方程，拟合得出所述道路边界；

其中，所述预设道路识别模型为θ为弯道曲率，A为曲率常数，h为消失点高度，所述直道识别子模型为kx+b，所述弯道识别子模型为