[发明专利]具有自动驾驶控制系统的车辆及其控制方法

说明书

本申请涉及具有自动驾驶控制系统的车辆及其控制方法。车辆具有自动驾驶控制系统，所述自动驾驶控制系统包括：配置成检测车辆的周围环境的传感器；和配置成当收到来自用户的自动驾驶命令时，根据传感器获得的信息，控制车辆的自动驾驶的控制器。所述控制器还被配置成根据与前车的距离和用户是否操作输入设备，判定是否存在事故的可能性，和当车辆在自动驾驶模式下被停止时，根据所述判定，解除车辆的自动驾驶控制。

技术领域

本公开涉及一种车辆及控制所述车辆的方法，更具体地，涉及一种避免驾驶员因自动驾驶控制的突然解除和自动驾驶模式下的突然制动而感到不自然的技术。

背景技术

在现代社会，车辆是最常见的运输工具，许多人一直在使用车辆。汽车技术的发展在现代社会中有着巨大的影响，比如使长距离旅行容易和使我们的生活更便利。

研发了考虑到用户便利性的许多车用电子设备，比如免提系统、GPS接收机、蓝牙设备和允许容易地通过收费站的终端，此外，与用户设备(UE)通信的通信设备，和对UE充电的充电设备已在车辆中可用。

最近，在车辆中装备了用于帮助驾驶车辆和使乘坐更平稳的各种设备。例如，研发了自动驾驶控制系统，以便在识别道路状况，确定驾驶状况，和控制车辆沿着预定行驶路线驾驶的时候，使车辆自动驾驶到目的地。目前，关于自动驾驶系统的技术的各种研究正在活跃进行中。

自动驾驶控制系统识别车辆的当前位置和速度，车辆周围的状况和障碍物，根据获得的信息实时生成行驶路线，以自动驾驶车辆，并根据与高速公路上的前车的距离，使车辆进入自动驾驶模式。

因而，自动驾驶的车辆跟随在前面行驶的车辆，如果前车停止，那么自动驾驶的车辆也停止。当在车辆停止之后过去一段时间时，车辆的自动驾驶模式被解除，以避免与另一辆车或行人的碰撞。因而，驾驶员必须再次操作开关，或者踩在加速踏板上，以重新启动车辆。

然而，在车辆停止的时候，驾驶员并不总是看着前方，可能晚些时候偶然认识到前车的启动，从而操作开关或加速踏板晚了。这种情况下，前车不能被识别，从而自动驾驶不可能，因而，车辆之间的距离的控制被解除。一旦车辆之间的距离的控制被解除，可能因爬行驾驶(creep driving)而发生碰撞，从而通常施加电子驻车制动(EPB)来避免事故。

在这点上，由于驾驶员他/她自己不使用刹车，因此他/她不能清楚地认识到制动是否被施加。此外，由于在车辆前面没有汽车，因此驾驶员可能经常踩踏加速踏板。这种情况下，然而，即使驾驶员猛踩加速踏板，车辆也可能不被加速，导致后轮拖滑，这可能使驾驶员困惑，给人以不协调感。

发明内容

本公开提供一种通过在车辆停止之后将被再次启动时，识别周围状况的变化，以解除自动驾驶模式并把驾驶车辆的权利平稳移交给驾驶员，避免驾驶员因自动驾驶控制的突然解除和自动驾驶模式下的制动而感到不自然的车辆。

按照本公开的例证实施例，车辆包括自动驾驶控制系统，所述自动驾驶控制系统包括：配置成检测车辆的周围环境的传感器；和配置成当收到来自用户的自动驾驶命令时，根据传感器获得的信息控制车辆的自动驾驶的控制器。所述控制器被配置成根据与前车的距离和用户是否操作输入设备，判定是否存在事故的可能性，和当车辆在自动驾驶模式下被停止时，根据所述判定解除车辆的自动驾驶控制。

当与前车的距离超过参考距离(reference range)并且用户操作输入设备时，控制器可判定是否存在事故的可能性。

所述输入设备可包括变更车辆的驾驶模式的开关和加速踏板中的至少一个。

当用户操作加速踏板时，控制器可解除车辆的自动驾驶控制而不判定事故的可能性。

当用户操作开关时，控制器可判定是否存在事故的可能性。

当车辆行驶的道路的倾角(inclination)大于参考倾角时，控制器可判定存在事故的可能性。