[发明专利]一种绿化带自动立体修剪机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种绿化带修剪机器人，尤其是涉及一种绿化带自动立体修剪机器人。

背景技术

目前绿化带的修剪多为人工修剪，费时费力，尤其是在修剪较宽或较高的绿化带时，人工修剪不方便，所以研发一种可以调节修剪宽度、高度的可以自动修剪绿化带的机器人是很有实际意义的。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种绿化带自动立体修剪机器人，能够自动的对公路中间的绿化带进行立体修剪，具有四个自由度，可以调节修剪区的前后、宽窄和高低，且驱动轮为麦克纳姆轮，机器人可以实现平面内的360度行走。

本发明的技术方案是这样实现的。

一种绿化带自动立体修剪机器人，主要包括三维运动机构、修剪机构、驱动机构、控制机构，所述三维运动机构主要包括横杆一、横杆二、丝杠电机一、联轴器一、横向移动快、丝杠螺母一、法兰轴承一、竖杆一、竖杆二、丝杠电机二、联轴器二、竖向移动块、丝杠螺母二、法兰轴承二、斜杆、纵杆，所述修剪机构主要包括主刀架、步进电机、转盘、主电机、联轴器三、刀盘，所述驱动机构主要包括驱动电机、联轴器四、麦克纳姆轮，所述控制机构主要包括电池箱、锂电池、主控盒、开关。

所述三维运动机构，主要包括横杆一、横杆二、丝杠电机一、联轴器一、横向移动快、丝杠螺母一、法兰轴承一、竖杆一、竖杆二、丝杠电机二、联轴器二、竖向移动块、丝杠螺母二、法兰轴承二、斜杆、纵杆，横杆一上有滑轨槽，横杆二通过滑轨槽与横杆一配合连接，可以实现机器人宽度调节，横杆一下方安装有丝杠电机一和法兰轴承一，丝杠螺母一与丝杠配合连接，横向移动块固定在丝杠螺母一上，横向移动块下方固定有主刀架，即可以实现主刀架的横向移动；竖杆一上有滑轨槽，竖杆二通过滑轨槽与竖杆一配合连接，竖杆一的一侧安装有丝杠电机二和法兰轴承二，丝杠螺母二与丝杠配合连接，竖向移动块固定在丝杠螺母二上，竖向移动块侧面固定在横杆二的端部，即可以实现横杆的竖向移动，即可以实现机器人的高度调节；竖杆二下端面固定在纵杆上，纵杆两端装有驱动机构，既可以实现机器人的纵向移动。

所述修剪机构，主要包括主刀架、步进电机、转盘、主电机、联轴器三、刀盘，主刀架固定在横向移动块上，步进电机固定在主刀架下方，转盘与步进电机的输出轴连接，主电机固定在转盘上，联轴器三与主电机的输出轴相连接，刀盘与联轴器三配合连接，步进电机转动可以带动转盘转动，转盘带动主电机转动，主电机带动刀盘转动，即可以实现刀盘的360度旋转。

所述驱动机构，主要包括驱动电机、联轴器四、麦克纳姆轮，驱动电机固定在纵杆的端部下面，联轴器四固定在驱动电机的输出轴上，麦克纳姆轮固定在联轴器上，四个驱动机构的四个麦克纳姆轮安装方向对角相同，同侧相反，通过驱动电机的转向、转速调节可以实现机器人在平面内做全向移动。

所述控制机构主要包括电池箱、锂电池、主控盒、开关，电池箱固定在纵杆的侧面，锂电池固定在电池箱上，主控盒和开关均固定在纵板上，丝杠电机一、丝杠电机二、步进电机、驱动电机均与主控盒相连，均受主控盒的控制。

本发明所取得的有益效果是：可以调节绿化带修剪的位置、宽度和高度；可以实现自动修剪；所述机器人可以在平面内全向移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描绘中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明初始状态的立体示意图。

图2为本发明横杆二和纵杆二均拉开一定距离的立体示意图。

图3为本发明的修剪机构的结构示意图。

图4为本发明的驱动机构的结构示意图。

其中：1.三维运动机构，1-1.横杆一，1-2.横杆二，1-3.丝杠电机一，1-4.联轴器一，1-5.横向移动快，1-6.丝杠螺母一，1-7.法兰轴承一，1-8.竖杆一，1-9.竖杆二，1-10.丝杠电机二，1-11.联轴器二，1-12.竖向移动块，1-13.丝杠螺母二，1-14.法兰轴承二，1-15.斜杆，1-16纵杆，2.修剪机构，2-1.主刀架，2-2.步进电机，2-3.转盘，2-4.主电机，2-5.联轴器三，2-6.刀盘，3.驱动机构，3-1.驱动电机，3-2.联轴器四，3-3.麦克纳姆轮，4.控制机构，4-1.电池箱，4-2.锂电池，4-3.主控盒，4-4.开关。

具体实施方式