[发明专利]一种基于触觉反馈的外骨骼

权利要求书

1.一种基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，包括手指和手掌（1），所述手掌（1）包括手心和手背，所述手指由拇指（21）、食指（22）、中指（23）、无名指（24）、小指（25）以及与手背活动连接的掌骨（13）六部分组成；

拇指（21）、食指（22）、中指（23）、无名指（24）、小指（25）的指尖处分别活动连接一固定环（3），食指（22）、中指（23）、无名指（24）、小指（25）的指根处分别与一安装在所述手背上的舵机（4）活动连接，拇指（21）的指根处依次通过舵机（4）、掌骨（13）与手背连接，所述掌骨（13）的一端与拇指（21）指根处的舵机（4）固定连接，所述掌骨（13）的另一端通过输出轴活动连接一手背舵机（11），所述手背舵机（11）固设在手背上，用于带动掌骨（13）运动。

2.如权利要求1所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，所述拇指（21）、食指（22）、中指（23）、无名指（24）、小指（25）的指根处均设有用于容纳所述舵机（4）的钳口，所述舵机（4）通过传动轴带动五指做屈/伸运动。

3.如权利要求1所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，拇指（21）、食指（22）、中指（23）、无名指（24）、小指（25）分别由指尖段、中间段和指根段组成，所述指尖段的一端与固定环（3）活动连接，所述指尖段的另一端与中间段的一端固定连接，所述中间段的另一端与指根段的一端活动连接，所述指根段的另一端通过传动轴与舵机（4）活动连接。

4.如权利要求1所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，所述手背上设有用于控制外骨骼运动的控制板（5）。

5.如权利要求4所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，所述手背上还设有外壳，所述控制板（5）位于外壳的内腔。

6.如权利要求1所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，所述手心固定连接有绝缘手套，所述绝缘手套的五指与五个所述固定环（3）的内壁固定连接。

7.如权利要求6所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，所述绝缘手套的五个手指处均设有弯曲传感器，所述弯曲传感器用于实时获取佩戴者手部的动作姿态。

8.如权利要求1所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，所述手背上设有带内孔的凸耳，所述掌骨（13）的端面上相对设有两个掌骨凸耳，所述掌骨凸耳上设有内孔，所述凸耳与左侧的掌骨凸耳活动连接，所述右侧的掌骨凸耳通过传动轴与手背舵机（11）活动连接。

9.如权利要求1所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，位于食指（22）、中指（23）、无名指（24）、小指（25）指根处的舵机通过手背基座（12）与手背固定连接，所述手背基座（12）包括与手背固定连接的底板、设置在底板上的肋板以及用于固定舵机（4）的固定板，所述固定板与舵机外壳活动连接，所述固定板上还设有供舵机输出轴和齿轮轴穿过的方槽。

10.如权利要求9所述的基于触觉反馈的外骨骼，其特征在于，与拇指指根连接的舵机（4）通过手背基座（12）与掌骨（13）的一端固定连接，所述手背基座（12）的底板与掌骨（13）的一端固定连接，所述手背基座（12）的固定板与舵机外壳固定连接。