[发明专利]轮腿式行走机构

权利要求书

1.一种轮腿式行走机构，其特征在于：包括C形结构的轮腿本体和设置于所述轮腿本体外表面的毛刺层；所述轮腿本体包括由轮腿本体的前端到末端依次设置的渐开线段、第二圆弧段和第一圆弧段；所述轮腿本体还包括位于所述渐开线段前端的直线段；所述直线段尾端相切于渐开线段的前端；所述第二圆弧段的前端和尾端分别对应相切于所述渐开线段的尾端和第一圆弧段的前端；所述直线段的前端设置有用于将所述轮腿本体连接于腿部驱动轴的连接件；所述轮腿本体的外表面和内表面之间在其尾端通过平滑曲面连接。

2.根据权利要求1所述的轮腿式行走机构，其特征在于：所述连接件上设有用于与所述腿部驱动轴配合的连接孔。

3.根据权利要求2所述的轮腿式行走机构，其特征在于：所述第一圆弧段以所述连接孔的孔心为圆心。

4.根据权利要求1所述的轮腿式行走机构，其特征在于：所述第一圆弧段所对应圆心角的范围为：20°～90°。

5.根据权利要求1所述的轮腿式行走机构，其特征在于：所述毛刺层通过橡胶制作，其外表面为矩形齿结构。

6.根据权利要求1所述的轮腿式行走机构，其特征在于：所述毛刺层粘接于所述第一圆弧段外表面以及轮腿本体尾端的平滑曲面。