[发明专利]一种可实现滚动、行走的球形六足机器人

权利要求书

1.一种可实现滚动、行走的球形六足机器人，其特征在于，所述可实现滚动、行走的球形六足机器人设置有：

十二瓣外壳、六个上肢、两个圆盘、十二个曲杆、六个下肢；

六个支架通过螺钉均匀的固定在圆盘上，六个上肢分别固定在六个支架上；

上圆盘、下圆盘之间通过螺杆固定六组曲杆；

每组曲杆安装一个下肢；

所述六个上肢，每个上肢上安装两个数字舵机和一瓣外壳；

所述两个圆盘分别安装六个曲杆；

所述十二个曲杆，两个为一组，分为六组，每组连接一个下肢；

所述六个下肢，每个安装两个数字舵机和一瓣外壳。

2.如权利要求1所述的可实现滚动、行走的球形六足机器人，其特征在于，每个上肢安装有两个数字舵机。

3.如权利要求1所述的可实现滚动、行走的球形六足机器人，其特征在于，在上圆盘、下圆盘之间安装有两个小圆盘固定的数字舵机；

所述数字舵机与主动轮相连，每个螺杆上安装一个从动轮，从动轮与主动轮之间咬合；主动轮设置有两个小圆盘中间的数字舵机驱动。

4.如权利要求1所述的可实现滚动、行走的球形六足机器人，其特征在于，每个下肢由两个数字舵机构成；每个曲杆的中间都安装一个数字舵机，通过数字舵机与下肢进行连接。

5.如权利要求1所述的可实现滚动、行走的球形六足机器人，其特征在于，上肢通过支架与圆盘进行连接，在支架中间的空位中放置Arduino单片机和舵机控制板。

6.如权利要求1所述的可实现滚动、行走的球形六足机器人，其特征在于，所述上肢和圆盘之间还设置有六个支架，每个支架对应一个上肢；

所述六个支架通过螺钉固定在上圆盘；

所述曲杆用螺钉固定到所述两个圆盘上；

所述两个圆盘之间通过螺钉固定一个数字舵机；所述数字舵机上安装一个主齿轮；所述主齿轮穿过下圆盘与所述六个从齿轮啮合。

7.一种如权利要求1所述实现滚动、行走的球形六足机器人的行走实现方法，其特征在于，所述行走实现方法包括：

步骤一，将一个下肢和与它相对应的上肢作为一组，则一共可以分为六组，通过在PC机上搭建的上位机软件与舵机控制板进行通信，调试出六个动作组，使其可以完成伸展和合拢的动作，将其编号为1——6，每个动作组对应一组上下肢；

步骤二，通过在PC机上搭建的上位机软件与舵机控制板进行通信，对机器人下肢和圆盘中间的舵机进行调试，使其可以实现从六足形态到球形形态的变化，把这组动作命名为动作组7；利用同样的方法，可以实现从球形形态到六足形态的变化，把这组动作命名为动作组8；由于机器人在六足形态和球形形态时通过六轴传感器传回的数据不同，使得单片机可以根据不同的数据发送不同的指令；

步骤三，当路面情况较好时，使用者通过蓝牙向机器人发送变成球形形态指令，Arduino单片机依据六轴传感器传回的数据，判断机器人目前所处的形态，若机器人处于六足形态，则调用舵机控制板中储存的动作组7，变为球形形态；若机器人处于球形形态，则Arduino单片机不调用舵机控制板中储存的动作组；

步骤四，当使用者发送球形滚动命令时，单片机依据六轴传感器传回的数据，判断出处在最上端的那一组，若第六组处在最上端，则单片机按照6-1-2-3-4-5-6的顺序调用储存在舵机控制板中的动作组，通过四肢的展开与合拢，改变机器人的重心，实现球形滚动功能；

步骤五，当路面情况较差时，使用者通过蓝牙向机器人发送变成六足形态指令，Arduino单片机依据六轴传感器传回的数据，判断机器人目前所处的形态，若机器人处于球形形态，则调用舵机控制板中储存的动作组8，变为六足形态；若机器人处于六足形态，则Arduino单片机不调用舵机控制板中储存的动作组；

步骤六，当使用者发送六足行走命令时，Arduino单片机调用之前在舵机控制板中储存的与六足行走有关的动作组，将球形六足机器人下肢左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠下肢前后移动实现机器人的六足行走。