[发明专利]机器人充电方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人充电方法和装置。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。

为支持机器人的可移动性，目前的很多机器人都是采用充电电池作为动力源的。当电池耗尽的情况下，机器人便无法继续工作，从而，当机器人的电量低于一定阈值时，需要对机器人进行充电。目前很多机器人都可以采用自动回充模式寻找充电桩，以通过充电桩完成自动充电。

但是，在机器人寻找充电桩的过程中，往往是以固定速度向充电桩靠近的，如果该速度过慢，则会导致整个充电过程消化更多的时间，时间效率低，如果该速度过快，往往会导致机器人与充电桩的强烈碰撞，容易损坏机器人和充电桩。另外，一些充电桩上的充电对接结构，即与机器人上的充电电极对接的结构，往往是暴露在外的，可能由于人为的误操作而触发该充电对接结构导致充电桩的错误供电，引起安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人充电方法和装置，用以提高机器人自动充电的安全性。

本发明实施例提供一种机器人充电方法，包括：

若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；

根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；

以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；

响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。

本发明实施例提供一种机器人充电装置，包括：

检测模块，用于若机器人的电量低于预设阈值，则检测充电桩发射的路径引导信号，以及检测所述机器人与所述充电桩之间的实时距离；

确定模块，用于根据所述路径引导信号确定行走方向，根据所述实时距离确定行走速度；

行走控制模块，用于以所述行走方向和所述行走速度控制所述机器人向所述充电桩行走；

发送模块，用于响应于对接指示信号，向所述充电桩发送充电请求，所述充电请求中包括所述电量，以使所述充电桩响应于在预设时间内接收到所述充电请求触发为所述机器人充电，其中，所述对接指示信号是用于指示所述机器人与所述充电桩的充电对接成功。

本发明实施例提供的机器人充电方法和装置，当机器人的电量低于预设阈值时，检测充电桩发射的路径引导信号以及机器人与充电桩之间的实时距离，从而确定机器人向充电桩行走的行走方向和行走速度。由于在机器人向充电桩行走的过程中根据其与充电桩之间的距离对机器人的行走速度进行了控制，可以克服行走速度过快或过慢所引起的碰撞或时间效率低的缺陷。另外，当接收到指示机器人与充电桩充电对接成功的对接指示信号时，机器人通过充电桩发送包括当前电量的充电请求，使得充电桩如果在其与机器人充电对接成功后的预设时间内接收到该充电请求，则可以认为此时确实是一机器人触发了充电需求，从而为该机器人充电，解决了充电桩被误触发充电而导致的安全问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例一的流程图；

图1b为图1a所示实施例对应的一种充电场景示意图；

图2为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例二的流程图；

图3为本发明实施例提供的机器人充电方法实施例三的流程图；

图4为本发明实施例提供的机器人充电装置实施例一的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的机器人充电装置实施例二的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。