[发明专利]小型双输入减速机构的测试方法

权利要求书

1.小型双输入减速机构的测试方法，其特征在于：所述小型双输入减速机构的测试方法，所要完成的测试项目包括：

传动效率；

启动性能测试；

其中：所述启动性能测试步骤为：

电机控制器一初始设定：

速度控制模式，即电机控制器一的选择开关选择位置2；

电流限制为双输入减速机测试需要的电流值也就是即相对应的转矩值；

电机控制器二初始设定：

速度控制模式，即电机控制器二的选择开关选择位置2；

电流限制为双输入减速机加载需要的电流值也就是即相对应的转矩值；

电机控制器二的速度设定值设置为0；

使能电机控制器二；

电机控制器一速度设定值设定为双输入减速机测试需要的最高速度；

使能电机控制器一，同时计算机开始计时；

计算机通过接口转换器连续读取电机控制一的实际速度是否到达设定值，

当达到设定时，停止计时，所记时间为启动时间，测试结束。

2.根据权利要求1所述小型双输入减速机构的测试方法，其特征在于：电机控制器一的内部控制功能包括初始设定、设定值、速度校正、速度反馈、选择开关、电流限制、电流反馈和电流校正；初始设定、设定值的数据来源是计算机通过接口转换器传输来的数据，所述初始设定为依据不同的测试需求对选择开关和电流限制进行设定，所述速度校正和电流校正均采用比例积分控制方法，完成电机控制过程中的电机速度和电流的控制。

3.根据权利要求1所述小型双输入减速机构的测试方法，其特征在于：所述传动效率测试的测试步骤为：

初始设定电机控制器一为速度控制模式，即电机控制器一的选择开关选择位置2；电机控制器二设定为转矩工作模式，即电机控制器二选择开关选择位置1；

使能电机控制器一，设定值为电机一额定速度的5%；

等待实际速度到达设定值后，使能电机控制器二；

按双输入减速机需要的加载曲线由计算机设定电机控制器二转矩设定值；

稳定运行后，计算机读取转矩传感器一、转矩传感器二、转矩传感器三的值并记录；

按电机一额定速度的5%速度增加电机控制器一的速度设定值；

转到步骤5），直到电机控制器一的速度设定值到达100%，测试结束；

其中：电机控制器一实现电机一和电机二的转动控制；电机一通过转矩传感器一、电机二通过转矩传感器二分别连接到双输入减速机的两个输入轴；双输入减速机的输出轴通过转矩传感器三与升速齿轮箱的输入轴相连，带动升速齿轮箱转动；升速齿轮箱的输出轴与加载电机轴相连，带动加载电机转动。

4.根据权利要求1所述小型双输入减速机构的测试方法，其特征在于：所述启动性能测试工作原理为：电机一、电机二在驱动双输入减速机启动之前，加载电机预先加载转矩，模拟实际负载状况，测试传动系统在加载转矩下由停止到额定速度所需要的启动时间。

5.根据权利要求4所述小型双输入减速机构的测试方法，其特征在于：所述启动性能测试的加载方法为：将电机控制器二设置为速度模式，电流限制设定为期望的加载转矩对应的电流大小，速度设定值为0，在电机驱动器二使能后，此时由于速度设定值0，加载电机并不转动，且加载转矩也几乎为0，待电机控制器一控制电机一、电机二测试启动时，电机一、电机二带动双输入减速机转动，双输入减速机带动加载电机转动，在加载电机刚开始转动时，电机控制器二的速度设定值与速度反馈存在差值，电机控制器二速度校正的比例积分控制输出迅速增加而达到饱和状态，速度控制器二的速度控制相当于开环控制，实际控制模式为电流控制，此时加载电机实际转矩即为电流限制对应的转矩值，由于电流控制速度很快，因此随着电机一、电机二转动而实现快速加载，模拟实际工况。