[发明专利]一种欠驱动蛇形焊接机器人方案

权利要求书

1.一种欠驱动蛇形焊接机器人方案，其特征在于，该机器人的自由度大于其电机数目，采用欠驱动方式，一个电机可以控制2个关节，其中：

所述的驱动关节（6）带电机，另一个没有电机的为被动关节（7），转盘1（9）固定在关节1（6）上，通过轴承连接转盘2（11）和关节1（6），使转盘2（11）可以围绕轴旋转；

所述的伺服电机（8）带动齿轮相互转动，齿轮带动圆盘1（10）转动，圆盘1再通过摩擦力带动转盘1（9）转动，使得关节1（6）能够实现转动；

所述的圆盘1（10）也通过摩擦带动转盘2（11）转动，转盘2（11）再带动圆盘2（12）转动，转盘2（11）和圆盘2（12）形成姿态可变的传动，各个关节之间均通过此等方式进行动作。

2.根据权利要求书所述的一种欠驱动蛇形焊接机器人方案，其特征在于，使用欠驱动方式进行设计，该机器人的电机数目小于结构的自由度，使其机构更加紧凑，有利于降低机身的重量，增加焊接机器人的灵活性和实用性；

所述的基座（1），固定整个机器人，固定环孔（2），用于传输焊丝和保护气，连接到焊枪，连接轴（3）用于连接各个关节，使得关节之间可以相互转动，焊枪夹持器（4），用于夹持焊枪进行焊接工作，并能旋转调整焊枪姿态；

所述的蛇形焊接机器人可以根据实际需要增加或者减少所用关节数，保证机器人整体的稳定性，减少超调抖动。